5.常规过程控制策略解释.pptVIP

5.2 PID控制 与PI相比，PID多了一个零点，为动态性能的改善提供了可能。 对P、PI、PD、PID控制规律下过渡过程进行分析与对比？ 思考 特点 与PD相比，PID提高了系统的无差度； PID兼顾了静态和动态 控制要求。 5.2 PID控制 2. 控制规律的选择 1）广义过程控制通道时间常数较大或容积迟延较大时， 若工艺容许有静差， 若工艺要求无静差， 2）广义过程控制通道时间常数较小、负荷变化不大、 且工艺要求允许有静差， 且工艺要求允许无静差， 3）广义过程控制通道时间常数很大、且纯时延较大、 负荷变化剧烈时。 P 高级控制规律 D PI PD PID 5.2 PID控制 注意 1) 根据对象实际情况，选择适用的控制规律 2) 实际的PID控制器，对参数进行设置，变成P、PI、PD控制器 3）要得到良好的控制质量，需要进行控制器参数整定 5.2 PID控制 5.2.1 模拟式PID调节器 5.2.2 数字式PID调节器 5.2.3 改进的PID算法 通过运算放大器电路、电阻和电容实现。 参数通过电位器进行调节和整定。 采样控制：根据采样时刻的偏差值计算控制量， 一系列的采样时刻点kT代表连续时间t。 积分：累加和式； 微分：增量或差分； 5.3 PID参数的整定 确定调节器的比例度δ、积分时间TI和微分时间TD