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铁头山羊平衡车（基于STM32）

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一、项目概述

1.1项目背景与意义

随着嵌入式技术与智能控制技术的飞速发展，两轮自平衡车作为倒立摆控制原理的典型应用载体，在教育科研、短途出行、休闲娱乐等领域得到广泛关注。“铁头山羊”平衡车项目以STM32微控制器为核心，整合姿态感知、电机驱动、闭环控制等关键技术，旨在打造一款稳定性强、操控便捷、扩展性好的智能平衡车设备。该项目不仅可用于嵌入式系统开发、自动控制原理等课程的实践教学，还能为智能代步工具的个性化研发提供核心参考，具有重要的理论价值与实际应用前景。

1.2设计目标

本项目核心设计目标围绕稳定性、操控性、可靠性三大核心维度展开，具体指标如下：

直立平衡：静态直立时倾斜角度误差≤±3°，动态行驶过程中可快速响应姿态变化，恢复平衡时间≤0.5s；

运动控制：支持前进、后退、左右转向功能，速度控制精度±5cm/s，转向响应灵敏无明显延迟；

续航能力：采用7.4V锂电池供电，满电状态下连续运行时间≥30分钟，支持过载与过放保护；

扩展功能：预留蓝牙遥控、数据上传、避障/循迹模块接口，支持功能二次开发；

环境适应性：在平整水泥地面、地砖等常见场景下可稳定运行，抗轻微地面干扰。

1.3核心技术架构

铁头山羊平衡车系统采用“感知-控制-执行”三层架构设计，核心组成包括：STM32主控模块、姿态检测模块（MPU6050）、电机