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機器人概述 為什麼需要機器人 機器人的發展 未來的機器人 構成機器人的元素 馬達種類 控制器 機構製作 直流馬達與控制器概述 直流馬達的概述以及控制 1.正反轉控制 益眾科技直流馬達板 A03-0015-2 AI馬達與控制器概述 AI馬達的概述以及控制 伺服馬達與控制器概述 伺服馬達控制方式 機構製作 機構製作使用的工具 AI馬達控制方塊圖 AI馬達的命令 AI馬達的命令分為設定命令(6BYTE)以及控制命令(4BYTE),利用這些命令就可以控制馬達 位置命令(Position Send Command) - Header = 0xFF(Packet start) - Data1 =BIT5~7為速度,BIT0~6為ID - Data2 = 0~254(Position) - Checksum = (Data1 XOR Data2) AND 0x7F 8051串列副程式 傳送角度副程式 伺服馬達的控制 範例電路說明 伺服馬達的控制程式 伺服馬達控制器設計概念 需要的功能 馬達軸數 記憶體容量 實現的可能性 根據單晶片來考量可能性,再修改功能 伺服馬達控制器韌體設計概念 單軸伺服馬達控制流程 多軸伺服馬達控制流程 配合讀取ROM控制動作的流程 伺服馬達控制器人機介面設計概念 控制板與電腦的溝通 如何設計通訊格式 將通訊格式加入控制板的韌體之中 與電腦溝通的伺服馬達控制器硬體 結論 感謝您的參與 * * 機器人常用的馬達種類 直流馬達 伺服馬達 AI馬達 190-0203 A03-1022 A03-0509S6 2.PWM控制 益眾科技PWM馬達控制板 A09-0001 AI馬達控制板-I A03-1018-1 AI馬達控制板-III A03-1018-3 四軸機械手臂 A38-0101 板金折彎機 A39-0021 主控制端，可以是 電腦或是單晶片 AI馬達1 AI馬達2 串列信號 void uart(void) { TMOD=0x20; PCON=PCON 0x7F; TH1=0xFD; TR1=1; SCON=0x50; IP=0x10; IE=0x90; TI=0; RI=0; } void transmit(unsigned char tdata) { SBUF=tdata; while(TI==0); TI=0; } main() { uart(); transmit(0xFF); //HEAD transmit(0x00); //data1速度0,ID0 transmit(0x80); //data2角度=333/2=166 transmit((0x00 ^ 0x80) 0x7F); //作出CHCEK SUM while(1); } 伺服馬達的控制方式 角度為0° Hi的寬度為 0.5 +0.01×0° =0.5ms 角度為180° Hi的寬度為 0.5+0.01×180° =0.5+1.8=2.3ms #includeAT89X51.H void move(unsigned char ang) { unsigned char a,b; P2_0=1; a=0; while(a5) //作0.5mS脈波 { b=0; while(b100) b++; } a=0; while(aang) //作HI的部分 { b=0; while(b10) b++; a++; } P2_0=0; a=200-ang; while(a0) //作掉剩下的0 { b=0; while(b10) b++; a--; } while(a193) //作20mS脈波 { b=0; while(b100) b++; } main() { while(1) move(50); } 伺服馬達控制器硬體設計概念 馬達驅動板 ： ： 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達 ROM 蜂鳴器 馬達驅動板 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達 ROM 蜂鳴器 電腦端 RS-232