4_基于MTLAB的根轨迹绘制与性能分析.docVIP

实验四 基于MATLAB的根轨迹绘制与性能分析 [实验目的] 1．掌握MATLAB下的根轨迹绘制方法； 2．学会利用根轨迹进行系统分析根轨迹作图函数： rlocus( )rlocus(sys) 或rlocus(num，den) ② rlocus(sys,k) ①②画根轨迹r=rlocus(sys) ④ [r,k]=rlocus(sys) ③④不画根轨迹返回闭环根向量返回闭环根向量r）和变化参量（k）。 2．根与根轨迹增益的求取 ⑴在根轨迹根计算给定根的根轨迹增益rlocfind( ) 调用格式：①[k,poles]=rlocfind(sys) ②[k,poles]= rlocfind(sys,p) 使用方法： ①首先当前根轨迹在根轨迹图中显示出十字光标，当用户选择其中一点时，其相应的增益由k记录，与增益相关的所有极点记录poles中②事先事先给出极点，除了显示出该根对应的增益以外，还显示出该增益对应的其它根。零点极点位置绘图函数： pzmap( )格式：pzmap(sys) ② [p,z]=pzmap(sys) 函数功能：给定系统数学模型，作出零点极点位置图。 零点极点绘图命令。零点标记为“+”，极点标记为“o”。 返回零点极点值，不作图。 根轨迹根轨迹σa已求出后，可得到方程，这是根轨迹轨迹作为一个开环传递函数，录入到MATLAB中，再使用根轨迹作图函数rlo