机控3-系统的时间响应分析_3.pptVIP

* 与干扰有关的稳态偏差 干扰引起的稳态偏差为： 考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则 (1)当G1和G2都不含积分环节时，即ν1=ν2=0，稳态偏差为： K1、K2对系统稳态偏差的影响是相反的，增加K1，偏差减小，而增加K2，偏差增大。 * 与干扰有关的稳态偏差 干扰引起的稳态偏差为： 考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则 (2)G1有一个积分环节，G2中无积分环节时，即ν1=1，ν2=0，稳态偏差为： * 与干扰有关的稳态偏差 干扰引起的稳态偏差为： 考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则 (3)G1中无积分环节G2中有一个积分环节时，即ν1=0，ν2=1，稳态偏差为： 稳态偏差与K1成反比。 * 为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点前的回路放大倍数K1，以及增加这一段回路中积分环节的数目。 增大干扰作用点之后到输出之间的这一段回路的放大系数K2或增多这一段回路中积分环节的数目，对减少干扰引起的误差是没有好处的。 (1)当G1和G2都不含积分环节时，即ν1=ν2=0，稳态偏差为： (2)G1有一个积分环节，G2中无积分环节时，即ν1=1，ν2=0，稳态偏差为： (3)G1中无积分环节G2中有一个积分环节时，即ν1=0，ν2=1，稳态偏差为： * 4.6 单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 单位脉冲δ(t-τ)