手臂部分设计.doc

冲压机械手—手臂部分设计 摘要 本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。 本文主要介绍了冲压机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标形式、运动及国内外的发展状况。对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为5，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪、手腕的结构形式为采用电机带动腕回转、臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力、手腕转动时所需的驱动力矩、手臂伸缩所需的驱动力、手臂俯仰所需的驱动力、手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。 关键词　 液压驱动；冲压机械手；液压缸 不要删除行尾的分节符，此行不会被打印目录 摘要…… I 第1章 绪论 1 1.1 机械手的含义 1 1.2 机械手的产生、应用与发展 1 1.2.1 机械手的产生（简史） 1 1.2.2 应用简况 2 1.2.3 发展趋势 2 1.3 冲压机械手的组成与运动 3 1.3.1 冲压机械手的组成 3 1.3.2 冲