基于自由摆的平板控制系统范文.docVIP

青岛大学全国电子设计大赛 设计报告 题 目 基于自由摆的平衡控制系统 学生姓名 马云开 高原 王世伟 专 业 智能科学与技术 二零一五年六月 摘 要 摘 要：本自由摆的平板控制系统采用STC89C52单片机作为主控系统，L293D作为电机驱动模块，STC89C52单片机通过L293D驱动模块驱步进机，使步进机上的平板随着摆杆的摆动而旋转。硬件部分主要包括STC89C52单片机最小系统，L293D电机驱动电路，MPU6050角度传感器，电源模块等。本设计主要运用STC89寸2单片机控制4相6线步进电机，由单片机产生脉冲信号精确控制步进机的转速和角度，使步进电机上的平板能够随着摆杆摆动而保持水平平衡。 关键词：STC89C52单片机；L293D电机驱动芯片；MPU角度传感器 目 录 摘 要 1 目 录 i 1 设计任务与要求 1 1.1 设计任务 1 1.2 设计要求 1 2 方案比较与论证 2 2.1 主控器的选择与论证 2 2.2 电机的选择与论证 2 2.3 驱动模块的选择与论证 3 3 系统硬件设计 3 3.1 总体电路框图 3 3.2 单元电路设计 4 3.3 整体电路图 7 4 系统软件设计 7 4.1 总体软件框图 7 4.2 各模块软件设计 8 4.