自动控制理论第七章讲稿.ppt

（二）、等倾线法 式 表示了相轨迹的斜率。 若取斜率为常数q，则上式为 （六）极限环 　　极限环是相平面上的分隔线，将相平面划分成不同运动特点的环内区域和环外区域。相轨迹不能从环外区域穿过极限环进入环内区域，或者相反。极限环分为稳定、不稳定、半稳定，不同极限环内外的相轨迹的运动规律也是不同的。 例：含有死区继电器特性的非线性系统。 线性部分的输入输出关系为 非线性部分的输入输出关系由下式表示 用等倾线法绘制相轨迹。 解　引入新的变量 e=r-c，并选择相变量x1=e， 于是有 由非线性特性f(e)的三种可能值，将相平面分为三个区。 I区：x11，f(x1)=1此区域内等倾线方程为 或 Ⅱ区：-1x11，f(x1)=0此区域内等倾线方程为 Ⅲ区：x1－1，f(x1)=－1此区域内等倾线方程为 或 一组与水平轴平行的直线。 一组与水平轴平行的直线。 斜率为－1的直线。 等倾线绘制相轨迹图 例：含有死区特性的非特性系统。r(t)=R·1(t)，试画出相轨并分析运动规律。 死区特性的表达式为 线性部分微分方程为： 将c=r-e代入上式 当r(t)=R·1(t)时 上式变为 由非线性特性的三种可能值，将相平面分为三个区。 I区： 令 解得 在I区内没有奇点，有一条平衡线。 Ⅱ区： 微分方程为 令 解得 奇点（e0,0)位于Ⅰ区和Ⅱ区的分界线上，是个虚奇点，可能为稳定焦点或稳定节点，类型视K、