自动控制原理第5章频域法讲稿.ppt

* * 标准二阶系统的相位裕度与阻尼比之间的关系 * 图 给出了二阶系统相角裕度和阻尼比之间的关系。由图可知：阻尼比越大，相应的相角裕度就越大。 对于二阶系统，一般要求： 估算时域指标方法： （1）从开环对数频率特性曲线确定相角裕度 （2）根据 查对应的 （3）由 得 ；由 求 * 【例】一单位反馈系统的开环传函为 若已知单位速度信号输入下的稳态误差 相位裕度 试确定时域指标 解：系统为I型， 由阻尼比与相位裕度的关系曲线得 * 调节时间 * 高阶系统 高阶系统频域性能指标和时域指标没有准确的关系式。通常用以下近似估算： 一般上述估算得到的结果偏保守，实际性能比估算结果要好。 * 由于 因此 * 例 设系统开环传递函数为 G = tf([11.7], conv([0.05 1 0], [0.1 1])) bode(G) nichols(G) nyquist(G) grid on MATLAB频率特性分析 * wc=8.3 g =27.7 闭环系统稳定 * * wb=14.2 wr=9.2 Mr=7db * wc=8.3 g =27.7 * wb=14.2 wr=9.2 Mr=2.24 * wc=8.3 g =27.7 wb=14.2 wr=9.2 Mr=2.24 s% = 62% ts = 2.6