自动控制原理简明第三章讲稿.ppt

? 小结 (1) 系统的稳定性是其自身的属性，与输入类型、形式无关。 (2) 闭环稳定与否，只取决于闭环极点，与闭环零点无关。 闭环零点影响系数Ci ，只会改变动态性能。 闭环极点决定稳定性，也决定系统模型，同时影响稳定性和动态性能。 (3) 闭环系统的稳定性与开环系统稳定性无直接关系。 3-5 线性系统的稳态误差分析 稳态误差是系统的稳态性能指标，是对系统控制精度的度量； 对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 本节只讨论系统由于结构、输入作用和类型所产生的稳态误差，即原理性误差，不考虑由于非线性因素引起的系统稳态误差（附加稳态误差或结构性稳态误差）。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为无差系统；而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。 E(s) G(s) C(s) H(s) R(s) B(s) (-) 按输入端定义的误差 E(s)——误差（偏差），可以量测。 按输出端定义的误差 由图所示，误差定义有两种方式： 系统输出量的希望值与实际值之差R(s)-C(s)，无法量测，只有数学意义。 单位反馈时两种定义相同 两种定义误差方法，存在内在联系。 §3.6.1 误差与稳态误差 根据终值定理 使用该公式应满足sE(s)在s右半平面及虚轴上解析