《现代控制理论教学资料》第一章 控制系统的状态空间表达式1.pptVIP

1.1 状态空间描述的基本概念 9）动态方程的结构图 动态方程的结构图表示如图1-2（或图1-3），各方块的输入－输出关系规定为： 输出向量＝（方块所示矩阵）×（输入向量） 第一章 控制系统的状态空间表达式 图1.2 系统动态方程的结构图 第一章 控制系统的状态空间表达式 图1.3线性系统结构图 图中：I为n×n单位矩阵，s为拉普拉斯算子，s为标量。每个方块的输入输出关系规定为： 输出向量= （方块所示矩阵）×（输入向量） 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 第一章 控制系统的状态空间表达式 1. 2 状态空间表达式的模拟结构图 在状态空间分析中，采用模拟计算机的模拟结构图来表示各状态变量之间的信息传递关系，这对于建立系统的状态空间表达式很有帮助。状态空间表达式的模拟结构图有三种基本符号： （1）积分器: 或  （2）加法器: （3）比例器: 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 第一章 控制系统的状态空间表达式 系统结构图是经典控制中常用的一种用来表示控制系统中各环节、各信号相互关系的图形化的模型，具有形象、直观的优点，常为人们采用。由状态空间表达式画出系统结构图模型，一般可以由下列三个步骤组成： （1） 画出所有的积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 （2）根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； （3）用箭头将这些元件连接起来。 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 第一章 控制系统的状态空间表达式 【例1-1】画出一阶标量微分方程的模拟结构图。 图1.4 例1.1系统结构图 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 第一章 控制系统的状态空间表达式 【例1-2】画出三阶微分方程的模拟结构图。 图1.5 例1.2系统结构图 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 第一章 控制系统的状态空间表达式 【例1-3】画出下述系统状态空间表达式的模拟结构图。 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 第一章 控制系统的状态空间表达式 即： 图1.6 例1.3系统结构图 * 第一章 控制系统的 状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 1-50 1(2) 51-92 2(3) 92-144 3(4) 系统一般可用常微分方程在时域内描述，对复杂系统要求解高阶微分方程，这是相当困难的。经典控制理论中采用拉氏变换法在复频域内描述系统，得到联系输入－输出关系的传递函数，基于传递函数设计单输入－单输出系统极为有效，可从传递函数的零 点、极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。但传递函数对系统是一种外部描述，它不能描述处于系统内部的运动变量；且忽略了初始条件。因此传递函数不能包含系统的所有信息。 第一章 控制系统的状态空间表达式 六十年代以来，控制工程向复杂化、高性能方向发展，所需利用的信息不局限于输入 量、输出量、误差等，还需要利用系统内部的状态变化规律，加之利用数字计算机技术进行分析设计及实时控制，因而可能处理复杂的时变、非线性、多输入－多输 出系统的问题，但传递函数法在这新领域的应用受到很大限制。于是需要用新的对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法。 第一章 控制系统的状态空间表达式 1.1 状态空间描述的基本概念 第一章 控制系统的状态空间表达式 1.系统描述中常用的基本概念 1） 系统: 一些相互制约的部分所构成的整体 2） 输入、输出: 输入: 由外部施加到系统上的全部激励 输出: 能从外部量测到的来自系统的信息 3） 系统数学描述的类型： a.系统的外部描述→传递函数 b.系统的内部描述→状态空间表达式 4） 线性： 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u1和u2以及任何实数α均有： （可加性）H（u1+u2）= Hu1+Hu2 （齐次性）H（αu1）= αH（u1） 则该系统为线性的，否则为非线性的。 5）定常性: 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u和任何实数α，均有： HQαu = QαHu 则该系统称为定常的，否则称为时变的。这里Qα为位移算子，Qαu(t) = u(t-α) 第一章 控制系统的状态空间表达式 2. 系统状态空间描述中常用的基本概念