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状态空间表达式的解
1 试求下列矩阵A对应的状态转移矩阵φ（t）。
（1） （2）
（3） （4）
（5）（6）
【解】：
（1）
（2）
（3）
（4）
特征值为：。
由习题3-1-7(3)得将A阵化成约当标准型的变换阵P为
，
线性变换后的系统矩阵为：
（5）
为结构四重根的约旦标准型。
（6）
虽然特征值相同，但对应着两个约当块。
或
2 已知系统的状态方程和初始条件
（1）用laplace法求状态转移矩阵；
（2）用化标准型法求状态转移矩阵；
（3）用化有限项法求状态转移矩阵；
（4）求齐次状态方程的解。
【解】：
（1）
（2）
特征方程为：
特征值为：
。
由于，所以对应的广义特征向量的阶数为1。
求满足的解，得：
，
再根据，且保证、线性无关，解得：
对于当的特征向量，由容易求得：
所以变换阵为：
，
线性变换后的系统矩阵为：
（3）
特征值为：
。
即
(4)
3 线性时变系统的状态方程为，求采样周期T=0.2秒时，系统的离散化方程。
【解】：
由于采样周期较小，可以采用近似离散化的方法。
第三部分 现代控制理论习题详解 第二章 状态空间表达式的解
21
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