第8章。dxg学案.ppt

典型结构的非线性系统 描述函数N(A) 表示非线性环节，视为一个可变增益比例环节，此时系统近似为一个等效的线性系统 2 .变增益线性系统的稳定性分析 可变增益的线性系统 K 为比例环节增益，G(s)的极点均位于s左半平面 如何判断系统的稳定性？ 奈奎斯特稳定判据 Z=P-R=0? 已知 P=0 R=? R为开环频率特性 对应的闭合奈氏曲线 包围（-1,j0)点的圈数 闭环特征方程 （1）若K=1，则简化为普通的Nyquist稳定性判断问题，只要 则系统稳定，即 曲线不包围(-1, j0)点，N=0 （2）若K为其它常值，如何判断系统稳定？ 根据 曲线围绕(-1, j0)点情况判断稳定性 设G(jw）的幅相频率特性曲线如图 根据 曲线围绕(-1/K, j0)点情况判断稳定性 （3）若K是变化的 则 为实轴上的一段直线 若 不包围这段曲线，则系统稳定，否则系统不稳定 闭环特征方程 3.应用描述函数分析非线性系统的稳定性 用描述函数N(A)近似表示非线性环节的系统如图 闭环特征方程为 系统的稳定性与G(jw)曲线对 的包围情况有关 称为非线性环节的负倒描述函数 曲线和 曲线 在复平面上分别绘制 图A (1)两条曲线不相交 两条曲线不相交，特征方程 无实数ω解 则闭环系统不稳定，振幅A会增大 曲线包围 曲线 如果 图B 所以，闭环系统稳定，振幅A会减小 曲线不包围 曲线 如果 非线性系统稳定判据（两条曲线不相交时) 若 曲线不包围 曲线,则系统稳定 若 曲线包围 曲线,则系统不稳定 【例1】非线性系统如图，分析系统的稳定性 解：对于线性环节来说 查表（P.380）得非线性环节描述函数为 所以， 曲线包围 曲线 所以，闭环系统不稳定 (2)两条曲线相交 若 曲线和 曲线相交 有实数ω解，则系统存在无外力作用的周期运动。 两曲线相交时 解得两曲线相交处 的频率ω和幅值A。 若扰动使得系统偏离周期运动，扰动消失后系统仍能恢复原周期运动，则为稳定的周期运动(即自激振荡), 否则为不稳定的周期运动。 若 曲线和 曲线相交，对应着一个正弦周期运动，非线性环节的输入近似为等幅振荡。 对应于相平面分析中的极限环。 图A：交点标记为N0 交点处周期运动振幅为A0 图A 假设系统受小的扰动，使 所以，振幅将增大到A0 因为 曲线包围 曲线，系统不稳定 若 系统稳定，所以振幅衰减至A0 所以N0点的周期运动是稳定的 图B 图B： 交点处周期运动振幅为A0 假设系统受小的扰动，使 所以，振幅将衰减，最终 因为系统稳定 若 系统不稳定 所以N0点的周期运动是不稳定的 所以，振幅将增大，最终 图C：两个交点 对于N20点，若 系统不稳定 图C 若 系统稳定 所以N20对应的周期运动是稳定的 对于N10点，若 系统稳定 图C 若 系统不稳定 所以N10对应的周期运动是不稳定的 图D：两个交点 对于N10点，若 系统不稳定 同理分析可知，A20对应的周期运动是不稳定的 若 系统稳定 所以N10对应的周期运动是稳定的 图D 综合以上，可认为复平面上 包围的区域为不稳定区域， 不包围的区域为稳定区域 周期运动稳定性判据： 在 曲线和 曲线的交点处，若 曲线沿A增加的方向由不稳定区域进入稳定区域，该交点对应的周期运动是稳定的，反之，则是不稳定的 稳定自振 稳定区域 不稳定自振 不稳定区域 图A: 图B: N20为稳定自振 N10为不稳定自振 N10为稳定自振 N20为不稳定自振 图C 图D 【例2】具有饱和特性的非线性系统如图 1）分析K=15时系统的运动 2）欲使系统不出现自振荡，确定K的临界值 解：1)饱和环节的描述函数为 K=15时，绘制线性部分频率特性曲线 取 ，对N(u)求导得 绘制负倒描述函数曲线 所以N(u)为u的增函数， N(A)为A的减函数 曲线为从不稳定区域进入稳定区域，所以交点存在稳定的周期运动 根据 两曲线相交于 同时 所以，系统处于自振时，非线性环节的输