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对象非线性增益的补偿 于玲 浙江大学控制系 2008/04/24 对象增益非线性补偿方法 调节阀特性补偿，以使广义对象为近似线性； 串级控制方式，以克服副回路的非线性； 引入比值等中间参数，以主回路广义对象的增益为近似线性； 变增益控制器：通过引入对象增益的反函数以使系统的回路增益为线性； 自适应控制器：根据控制系统的性能自动调整控制器的增益，以使系统的回路增益为近似线性。 调节阀特性补偿 假设主要干扰为进料流量。可写出热平衡方程: 控制通道静态增益: 补偿方法：通过合理选择调节阀的流量特性，实现广义对象增益的近似线性。 调节阀特性补偿 调节阀特性补偿（续1） 从静态增益补偿的角度考虑： 热平衡方程: 控制通道静态增益: 调节阀特性补偿（续2） 从动态特性变化的角度考虑： 补偿方法：通过引入串级控制方式，克服副回路中的非线性。 串级控制的内回路补偿 对于内环等效对象的稳态增益： 补偿方法：通过引入中间变量（本例中为蒸汽量与工艺物料量的比值），实现主对象增益的近似线性。 比值器实现非线性补偿 pH中和过程的单回路控制 pH中和过程的滴定曲线 pH中和过程的非线性 仿真实验过程: (1) t = 60 min，pH设定值从6.5提高至7.0; (2) t = 110 min，被调酸性液体的流量F1从30 L/min下降至15 L/min; (3) t = 160 min，被调液体pH