自动控制_07a线性离散系统的分析与校正.ppt

第七章 线性离散系统的分析与校正 内 容 提 要 2、数字控制系统 3 离散控制系统的特点 1. 校正装置效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2. 采样信号，特别是数字信号的传递能有效地抑制噪声，从而提高系统抗干扰能力。 3. 控制精度高。等等。 §7－2 信号的采样与保持 1 采样过程 3 香农采样定理 一 零阶保持器 二 一阶保持器 §7－3 Z变换理论 1 Z变换定义 2 Z变换方法 实现采样控制遇到的另一个重要问题，是如何把采样信号恢复为连续信号。 根据采样定理，在满足ωs ≥2 ωh的条件下，离散信号的频谱彼此互不重叠。这时，就可以用具有附图9特性的理想滤波器滤去高频频谱分量，保留主频谱，从而无失真地恢复原有的连续信号。 (2)信号保持器 但是，上述的理想滤波器实际上是不能实现的。因此，必须寻找在特性上接近理想滤波器，而且在物理上又是可以实现的滤波器。在采样系统中广泛采用的保持器就是这样一种实际的滤波器。 保持器是一种时域的外推装置，即根据过去或现在的采样值进行外推。 通常把具有恒值、线性和抛物线外推规律的保持器分别称为零阶