自动控制理论_22控制系统的与校正.pptVIP

第六章 控制系统的与校正 6－2 串联校正 例6－1 由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。 例6-3 三、滞后－超前校正 传递函数中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的伯德图如图所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。 6－3 串联校正的理论设计方法 一、串联校正的频率域方法 (1)设计原理 例 给定系统结构图如图所示。 解: 例 给定系统结构图如图所示。（采用滞后校正） 解: 完成课后思考题 * 一、相位超前校正 二、滞后校正 例6－2 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图所示。 曲线 是根据稳态精度的要求而绘制。 校正的作用是利用了网络的高频衰减特性，减小系统的截止频率，从而使稳定裕度增大，保证了稳定性和振荡性的改善。 因此可以认为，滞后校正是以牺牲快速性来换取稳定性和改善振荡性的。 由图可见，并未改变低频段的斜率与高度，这说明稳态精度并未由于滞后校正而直接改善。 提供了一种通过增加开环放大系数来提高低频区幅频特性高度的办法。 为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和稳定性均有所改善，可同时采用滞后与超前的校正，并配合增益的合理调整。 鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后—超前串联校正的传递函数的一般形式应为