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梳脱台高度自动控制系统 建模与计算机仿真 机电0709 陈正超 摘 要：介绍了基于PID控制算法的梳脱式联合收割机梳脱台高度调节自动控制系统。分析了4LS—l 5O型梳脱式联合收 割机液压提升机构及电液比例控制系统原理；建立了梳脱台高度调节液压控制系统的数学模型。并对建立的传递函数在 MATLAB中进行了仿真和PID校正。仿真结果表明，将该系统用于梳脱台高度调节自动控制，可以取得令人满意的控制效 果。 关键词：梳脱滚筒；液压控制系统；电液比例方向阀；MATLAB仿真；PID控制 1、引言 梳脱台是梳脱式联合收割机的重要组成部分，其离 地高度的调整将直接影响到整机的工作效率和谷物损 失率的大小等。梳脱台离地过高会漏梳穗头，使损失率 增大；梳脱台离地过低易使整机作业负荷增大，增加作 物收获时的含杂率，严重时会发生堵塞。因此，梳脱台需 要调节在一个合适的高度上。目前，梳脱式联合收割机 梳脱台的离地高度主要由操作人员通过手柄进行调整， 要保证梳脱台能跟随作物的高低起伏而变化，操作人员 要一边驾驶联合收割机，一边观察作物高低变化情况， 对梳脱台离地高度进行跟踪调整。不同品种、不同田块，甚至同一田块作物的高低是随机变化的，操作人员只能 根据实时观察判断和工作经验进行操纵，造成操作人员 操作困难，不能很好地满足收获要求。 据相关文献报道口]，英国西尔索研究所曾开发出一 种利用触觉传感器探测作物并相应地控制与作物高度 相关的梳脱台参数的控制机构。同时进行了一系列田间 试验，结果表明该机构在减轻操作者的劳动强度方面有 很大的改善，提高了作业效率。但由于该控制机构主要 控制对象是梳脱台外部的罩壳，根据检测出的作物高度 相应地调整外罩壳的升降，从而达到调整作物与外罩壳 之间的开口大小，即调整喂入量，并没有真正地调整梳 脱台的离地高度。因此，调节范围 窄，且检测作物高度用 的是接触式传感器，对成熟作物收获时的损失率有一定 。 国内外全喂入和半喂入式联合收割机的割台高度 控制系统 ]，主要是对作物割茬高度进行控制。在大中 型联合收割机上，通常采用液压仿形板控制割台高度， 以使割茬高度均匀；在小型联合收割机上，一般在分禾 器下设置检测滑撬或位置开关，以控制割台油缸动作， 达到同样的目的。 作者通过对梳脱式联合收割机梳脱台提升机构的液压控制系统进行研究，设计了梳脱台高度自动控制系 统，其总体方案是：选用非接触式传感器检测出被收获 作物的高度，再通过位置传感器检测出梳脱台当前离地 高度，依据两者之间的最佳关系将梳脱台及时调整到与 作物高度相适应的位置。 本文在自行设计的梳脱台高度调节自动控制系统 硬件的基础上，建立了梳脱台液压提升机构的数学模 型，并采用PID控制算法在MATLAB中对整个模型 进行了仿真和校正，得到了令人满意的控制效果。 2、梳脱台高度调节的液压系统控制原理 2．1梳脱台液压提升机构 4LS一150型梳脱式联合收割机的梳脱台是本文研 究对象，其液压提升机构如图1所示。液压提升机构应 保证梳脱台能完成提升、保持和下降等动作。当联合收 割机不工作时，来自油泵的液压油经多路换向阀回油 箱；当需要梳脱台提升或下降时，操作人员将操纵手柄 后拉或前推，压力油即经多路换向阀进入副油缸，使梳 脱台提升或下降。 2．2 电液比例控制液压系统原理 4LS一150型梳脱式联合收割机提升机构的液压系 统用多路换向阀作为手动换向阀，本文选择电液比例方 向阀作为控制阀。电液比例方向阀可在不同方向上对负 载流量或压力进行连续控制。在实际使用时只需改变阀 的控制电流，即可控制阀的输出压力或流量 。本文电液比例方向阀采用三位四通带阀芯位置反馈的直动式 比例方向阀，选用的是北京华德液压工业集团生产的 4WRE型阀，及其与4WRE6EA32相配套的比例放大 器VT5001系列。 在4LS一15O型梳脱式联合收割机提升机构的液压 系统中，加人一电液比例方向阀，再加上由单片机及其 外围电路组成的控制器，采用PID控制算法构成电液 比例控制系统。其液压系统控制简图如图2所示。 从图中可看出，梳脱台的升降是通过传感器实时检 测出作物高度和液压缸当前位置信号，并将检测到的信 号输入单片机处理由单片机控制器控制比例阀，从而控 制液压缸的动作来实现的。由于液压缸的出口就是比例 阀，比例阀输入电流的大小决定了其输出流量的大小， 也决定了液压缸出口阻力的大小，从而也就决定了梳脱 台升降的高度。当进入比例阀的电流量增大，使比例阀 的开度增加，进入液压缸的压力油增多，控制梳脱台上 升；反之，当进入比例阀的电流减少，使比例阀的开度减 小，进入液压缸的压力油减少，控制梳脱台下降，从而实 现控制梳脱台升降。 2．3梳脱台高度调节的控制要求 根据田间试验结果可知，理想的梳脱台离地高度的 控制要求为