自动控制原理(胡寿松版)答案.doc

2—1 设水位自动控制系统的原理方案如图 1—18 所示，其中 Q1 为水箱的进水流量， Q2 为水箱的用水流量，  H 为水箱中实际水面高度。假定水箱横截面积为 F，希望水面高度 为 H 0 ，与 H 0 对应的水流量为 Q0 ，试列出 水箱的微分方程。 解 当 Q1 ? Q2 ? Q0 时，H ? H 0 ；当 Q1 ≠ Q2 时，水面高度 H 将发生变化，其变化率与流量差 Q1 ? Q2 成 正比，此时有 F d (H ? H 0 ) ? (Q  ? Q ) ? (Q  ? Q ) dt 1 0 2 0 于是得水箱的微分方程为 F dH ? Q ? Q dt 1 2 2—2 设机械系统如图 2—57 所示，其中 xi 为输入位移， x0 为输出位移。试分别列写各系统的微分方程式 及传递函数。 图 2—57 机械系统 解 ①图 2—57(a)：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 f1 ( xi ? x0 ) ? f 2 x0 ? mx0 整理得 m d x0 ? ( f ? f ) dx0 ? f dxi dt 2 1 2 dt 1 dt 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 ?ms 2 ? ( f  ? f 2 )s?X