第八章非线性控制系统学案.ppt

1）列出分区域的线性微分方程组。 2）熟记不同形式线性微分方程所对应的相轨迹的形式，然后根据开关线划分的区域，将各个线性微分方程的相轨迹草图连接起来，即可大致描绘出非线性系统的相轨迹。（注意根据初始条件确定相轨迹的起点） 3）根据所得的非线性微分方程的相轨迹讨论系统的性能。 非线性系统相平面分析步骤： 1 相平面的基本概念 （相平面、相轨迹和相平面图） 2 相轨迹的性质（斜率，奇点，运动方向，垂直过横轴） 3 相轨迹的绘制（解析法 ，图解法） 4 二阶系统的相轨迹（极点分布，奇点性质，相轨迹） 5 非线性系统相平面分析（非线性控制系统） 本 节 小 结 8-4 描述函数法 描述函数法是线性系统频率法在非线性系统中的推广，是非线性系统稳定性的近似判别法。 描述函数法相比相平面法的优点是能用于分析高阶非线性系统。 描述函数的基本概念 典型非线性特性的描述函数 描述函数法分析非线性系统 非线性系统的简化 非线性系统稳定性分析的描述函数法（考研） 描述函数的基本概念 （1）引言 线性系统在正弦信号作用下的输出为同频率的正弦信号，但是非线性系统在正弦信号的作用下，输出一般为非正弦的周期信号，因而无法用传统的频率响应法进行研究。 然而非线性系统满足一定的假设条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似（即谐