第4章 机器人运动学精读.ppt

机器人研究所 第1节 概述 第2节 机器人运动方程的表示 第3节 机器人运动方程的求解 第4节 PUMA560机器人运动方程 第1节 概述 第2节 机器人运动方程的表示 第3节 机器人运动方程的求解 第4节 PUMA560机器人运动方程 第1节 概述 常见的机器人运动学问题可归纳如下： 1．对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。 2．已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态 (位姿)，机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件? 第1节 概述 常见的机器人运动学问题可归纳如下： 第一个问题常称为运动学正问题（正解）; 第二个问题常称为运动学逆问题（反解）。 这两个问题是机器人运动学中的基本问题。 第1节 概述 举例说明 图为2自由度机器人手部的连杆机构 处理这个手指位置（P点位置）与关节变量（θ1、θ2）的关系称为运动学分析。L1、L2是大小不变的结构参数。 第1节 概述 举例说明 我们引入向量分别表示手爪位置和关节变量： 手爪位置的各分量，按几何学可表示为： 第1节 概述 举例说明 已知机器人的关节变量，求其手爪位置的运动学问题称为正运动学（direct kinematic