第二章机械控制工程学案.ppt

第二章 控制系统的数学模型及传递函数 求和点的移动2 ★相加点之间的移动 将图 (a)中的两个相加点交换位置之后，其等效结构如图 (b)所示。 移动前: C(s)=R1(s)±R2(s)±R3(s) 移动后: C(s)=R1(s)±R3(s)±R2(s) 移动前后的输出相同，可见二者是等效的。这说明相加点之间可以任意移动。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 分支点的移动1 ★分支点之间的移动 将图2-15(a)中的两个分支点交换位置之后， 其等效结构如图2-15(b)所示。 移动前后相邻分支点的输出相同，可见二者是等效的。说明分支点之间可以任意移动。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 分支点的移动2 ★分支点的前移 　 将图 (a)中G(s)方框之后的分支点移到方框之前， 需要在被挪动的通道串上G(s)方框，其等效结构如图(b)所示 移动前： C(s)=R(s)G(s) 移动后： C(s)=R(s)G(s) 移动前后的输出相同， 可见二者是等效的。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 分支点的移动3 ★分支点的后移 将图 (a)中G(s)方框之前的分支点移到方框之后，需要在被移动的通道串上1/G(s)方框，其等效结构如图 (b)所示。 移动前: W(s)=