第二章机电传动系统的动力学基础学案.ppt

第二章 机电传动系统的运动学基础 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 不论n为正向还是负向，TL都不变，特性在第一、四象限。如图 (b)所示。 * * 第二章 机电传动系统的运动学基础 机电传动控制 本章主要内容： 机电传动系统的运动方程式； 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际 系统的稳定性。 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 连接件 系统结构图 转矩方向 电动机 电动机的驱动对象 二、运动方程式 在机电系统中，TM、TL、ω（或n)之间的函数关系称为运动方程式。 根据动力学原理，TM、TL、ω（或n)之间的函数关系如下： ……运动方程式 ……转矩平衡方程式 TM ─ 电动机的输出转矩（N?m）; TL ─ 负载转矩（N?m）; J ─ 转动惯量（kg?m2）; ω ─ 角速度（rad/s）； n ─ 速度（r/min）； t ─ 时间（