52反馈控制与极点配置.ppt

第五章 线性系统综合 5.2 极点配置问题 本节讨论如何利用状态反馈与输出反馈来进行线性定常连续系统的极点配置,即使反馈闭环控制系统具有所指定的闭环极点。 对线性定常系统,系统的稳定性和各种性能的品质指标,在很大程度上是由闭环系统的极点位置所决定的。 因此在进行系统设计时,设法使闭环系统的极点位于s平面上的一组合理的、具有所期望的性能品质指标的极点,是可以有效地改善系统的性能品质指标的。 这样的控制系统设计方法称为极点配置。 在经典控制理论的系统综合中,无论采用频率域法还是根轨迹法,都是通过改变极点的位置来改善性能指标,本质上均属于极点配置方法。 本节所讨论得极点配置问题,则是指如何通过状态反馈阵K的选择,使得状态反馈闭环系统的极点恰好处于预先选择的一组期望极点上。 基于指定的期望闭环极点,线性定常连续系统的状态反馈极点配置问题可描述为: 给定线性定常连续系统 下面分别讨论: 状态反馈极点配置定理 SISO系统状态反馈极点配置方法 输出反馈极点配置 由能控规范I形的状态反馈闭环系统的传递函数 5.2.3 输出反馈极点配置 输出反馈也称之为部分状态反馈。 由于输出反馈包含的信息较状态反馈所包含的信息少,因此输出反馈的控制与镇定能力必然要比状态反馈弱。 线性定常连续系统的输出反馈极点配置问题可描述为: 给定线性定常连续系统 确定反馈控制律 例 考察下述能控能观的系统 上例说明,输出反馈对能控能观系统可以改变极点位置,但不能进行任意的极点配置。 因此,对某些系统,采取输出反馈可能不能配置闭环系统的所有极点,使得闭环系统稳定或具有所期望的闭环极点。 故,欲使闭环系统稳定或具有所期望的闭环极点,要尽可能采取状态反馈控制或动态输出反馈控制(动态补偿器)。 * * 由于线性定常系统的特征多项式为实系数多项式,因此考虑到问题的可解性,对期望的极点的选择应注意下列问题: 1) 对于n阶系统,可以而且必须给出n个期望的极点; 2) 期望的极点必须是实数或成对出现的共轭复数; 3) 期望的极点必须体现对闭环系统的性能品质指标等的要求。 确定反馈控制律 使得状态反馈闭环系统的闭环极点配置在指定的n个期望的闭环极点也就是成立 5.2.1 状态反馈极点配置定理 在进行极点配置时,存在如下问题: 被控系统和所选择的期望极点满足哪些条件,则是可以进行极点配置的。 下面的定理就回答了该问题。 定理对线性定常系统?(A,B,C)利用线性状态反馈阵K,能使闭环系统?K(A-BK,B,C)的极点任意配置的充分必要条件为被控系统?(A,B,C)状态完全能控。 □ 证明 (1) 先证充分性(条件?结论)。 即证明,若被控系统?(A,B,C)状态完全能控,则状态反馈闭环系统?K(A-BK,B,C)必能任意配置极点。 由于线性变换和状态反馈都不改变状态能控性,而开环被控系统?(A,B,C)状态能控,因此一定存在线性变换能将其变换成能控规范I形。 不失一般性,下面仅对能控规范形证明充分性。 证明过程的思路为: 分别求出闭环系统的传递函数阵及期望的特征方程 比较两特征多项式 建立可极点配置的条件 证明过程: 设SISO被控系统?(A,B,C)为能控规范I形,则其各矩阵分别为 且其传递函数为 若SISO被控系统?(A,B,C)的状态反馈阵K为 K=[k1 k2 … kn] 则闭环系统?K(A-BK,B,C)的系统矩阵A-BK为 相应的状态反馈闭环控制系统的传递函数和特征多项式分别为 如果由期望的闭环极点所确定的特征多项式为 f*(s)=sn+a1*sn-1+…+an* 那么,只需令fK(s)=f*(s),即取 a1+kn=a1* ? an+k1=an* 则可将状态反馈闭环系统?K(A-BK,B,C)的极点配置在特征多项式f*(s)所规定的极点上。 即证明了充分性。 同时,我们还可得到相应的状态反馈阵为 K=[k1 k2 … kn] 其中 (2) 再证必要性(结论?条件)。 即证明,若被控系统?(A,B,C)可进行任意极点配置,则该系统是状态完全能控的。 采用反证法。 即证明,假设系统是状态不完全能控的,但可以进行任意的极点配置。 证明过程的思路为: 对状态不完全能控开环系统进行能控分解 对能控分解后的系统进行状态反馈 其完全不能控子系统不能进行极点配置 与假设矛盾,必要性得证 其中状态变量 是完全能控的;状态变量 是完全不能控的。 对能控分解后的系统进行状态反馈 其中 被控系统?(A,B,C)状态不完全能控,则一定存在线性变换x=Pc ,对其可进行能控分解,得到如下状态空间模型: