更新-自动控制原理(胡寿松)第五版第五章-2015导论.ppt

第一个式子的出处在书p.109式（3-76） * Mr的表达式在p.195 * 可适时复习学到的多个频率的定义 * 作业： p.240 5-21, 5-22, 5-23 5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 幅值穿越频率?c与相位穿越频率?g，相位裕量?与幅值裕量hg都是控制系统的开环频域指标，频域指标是表征系统动态性能的间接指标。由于时域指标（稳态误差ess、最大超调量σ%、调节时间ts 等）反映系统性能更为直接、正确。因此需要探讨开环频域指标与时域指标之间的关系，以便于由开环频域指标分析闭环系统的性能。 对于最小相位系统来说，对数幅频特性与对数相频特性存在着一一对应的关系，反映系统的结构与参数，能够据此推出系统的传递函数。因此，根据系统的开环对数幅频特性L(?)，就能了解系统的静态和动态性能。 本节介绍开环对数幅频特性L(?)的形状与系统性能的关系，并研究频域指标与时域指标的关系，以及根据频域指标估算系统的时域响应性能的方法。 一、开环对数幅频特性L(?)中频段与系统动态性能的关系 由开环频率特性来研究系统的动态性能,一般是用对数幅频特性的幅值穿越频率?c和相位裕量?这两个特征量，这两个特征量都与系统中频段的形状有关。 开环对数幅频特性L(?)的中频段是指L(?)曲线在幅值穿越频率?c附近