工业机器人技术 第3章.ppt

列出A1的逆矩阵 ，有 展开方程两边矩阵，对比对应项，可求得θ1，再利用 求得θ2. 同样可顺次求得θ3 ～θ6. 上述求解过程称为分离变量法。 逆解求解可能存在的问题：解不存在和有多重解。 解不存在：一般是给定的工作位置落到了工作区域之外时，则解不存在。 有多重解时： 1由于实际关节活动范围的限制，机器人有多组解时，可能有某些解不能达到。 2非零的连杆参数越多，达到某一目标的方式越多，运动学逆解的数目越多。 3在避免碰撞的前提下，按“最短路程”的原则来择优。根据连杆的尺寸大小不同，应遵循“多移动小关节，少移动大关节”的原则。 3.2.1 工业机器人的动力学分析 (1) 工业机器人速度雅可比矩阵 雅可比矩阵是一个多元函数的偏导矩阵，机器人的速度分析和静力学分析常遇到雅克比矩阵。以图3.14二自由度机器人为例。机器人为手部坐标(x, y)相对于关节变量(θ1,θ2)有 3.2工业机器人的动力学 即 求微分: 写成矩阵为 令 则 其中 运算得： 其中s1表示sinθ1，c1表示cosθ1，s12表示sin(θ1+θ2)， c12表示cos(θ1+θ2) 偏导数矩阵J即为速度雅可比矩阵 对于n自由度机器人，关节变量q=［q1　q2…qn］T，当关节为转动关节时，qi=θi； 当关节为移动关节时，qi=di，则dq=[dq1　dq2…dqn]T反映关节空间的微小运动。 由X