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设计题目 ：爬杆机械猫 爬行动画演示 一 工作原理 及工艺过程 模仿尺蠖 （“尺蠖之屈，以求伸也”）向上爬行动作，同时伸头，摆尾 . 功能分解为：爬杆功能 伸头功能 摆尾功能 二 设计要求 1.本产品属于玩具类，因此对动感效果要求高一点。 2.保证机器人能顺利完成爬杆的功能，并在上升时完成伸头以及摆尾的动作。 3.机构的重量不宜过重，各零件大小要适中。 4.本产品只是力求爬杆动作的新颖，故对于其他功能并不作太严格的要求。 三 设计方案的构思及分析 （各功能的实现方案及选择） 1.爬杆功能的实现 爬行机构是简单的曲柄滑块机构，其中电机与曲柄固连，驱动装置运动。上下四个自锁套是实现上爬的关键机构。 当自锁套有向上运动趋势时，锥套.钢球与圆杆之间会形成可靠的自锁，使装置不下滑，而上行时自锁 解除。 爬杆机构（单侧） 1.上自锁套 2.电机 3.曲柄 4.圆杆 5.连杆 6.下自锁套 自锁套结构图 1.钢球 2.圆杆 动画示意（请点击） 爬杆运动示意简图（一） 图a .为初始状态，上下自锁套处于最远极限位置同时锁紧 爬杆运动示意简图（二） 图 b状态曲柄逆时针方向转动，上自锁套锁紧，下自锁套松开，被曲柄连杆带动上爬。 爬杆运动示意简图（三） 图c状态曲柄已越过最高点