運动控制实验指导书.docVIP

实验一 带电流截止负反馈的转速单闭环调速系统的研究 一、实验目的 二、 仪器设备 三 系统组成及工作原理 n（r/min） Id（A） 五、注意事项 1、实验时触发回路移相触发后，才允许合主回路电源； 2、用小量程电流表时，不允许阶跃起动电机，如需阶跃起动应把电流表短接。 3、电机启动前，应先加上电动机的励磁，才能使电机启动。在启动前必须将移相控制电压调到零，使整流输出电压为零，这时才可以逐渐加大给定电压，不能在开环或速度闭环时突加给定，否则会引起过大的启动电流，使过流保护动作，告警，跳闸。 4、直流电动机的电枢电流不要超过额定值使用，转速也不要超过1.2倍的额定值。以免影响电机的使用寿命，或发生意外。 六、数据处理 1、根据实验数据，画出转速单闭环直流调速系统的静特性。 2、简述闭环系统的反馈控制规律。 3、比较开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系，说明闭环特性优点和电流截止负反馈对闭环静特性的影响。 实验二 双闭环不可逆直流调速系统实验 一、实验目的 二、 仪器设备 三 系统组成及工作原理 当加入给定电压时，ASR饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速，并出现超调后，ASR退饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的相应数值上。 四、实验步骤 1、多环调速系统调试的基本原则 （1）先部件，后系统。即先将各环节的特性调好