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运动控制案例分析 所在学院： 京江学院 学生姓名： 倪恺铠 所在班级： 机电1103 学生学号: 4111102087 2014 年 1 月 6 日一、作业内容： 工业机器人关节运动控制系统设计与仿真工业机器人关节是由直流伺服电机驱动，采用双闭环可逆直流脉宽调速系统控制伺服电机来达到对工业机器人关节进行运动控制的目的，从而控制工业机器人的运动。工业机器人关节的相关参数如下：（1）直流伺服电机参数：PN = 150W, UN = 48V, IN = 4A, nN = 400rpm，反电势系数：Ce = 0.12V/rpm，允许过载倍数λ = 2（2）系统主电路总电阻：R = 4Ω（3）电磁时间常数：T1= 0.012s（4）机电时间常数：Tm = 0.2s（5）PWM整流装置：放大系数Ks = 20, 失控时间Ts= 0.15ms（6）电流反馈系数1.25V/A，转速反馈系数0.025V/rpm（7）电流反馈滤波时间常数：Toi = 0.001s，转速率波时间常数：Ton = 0.014s（8）额定转速时的给定电压：Unm =10V（9）调节器饱和输出电压：10V（10）工业机器人关节减速比：10工业机器人关节运动控制系统的技术指标：（1）该调速系统能进行平滑的速度调节，具有较宽的调速范围（40rpm ~ 2rpm），系统在工作范围内能稳定工作；（2）系统静特性良好，无