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第三章 简单控制系统的整定第一篇简单控制系统 第三章 简单控制系统的整定§3-1 控制系统整定的基本要求§3-2§3-3§3-4衰减频率特性法定性分析 工程整定方法 参数自整定第三章 简单控制系统的整定第一篇简单控制系统§3-1控制系统整定的基本要求给定值r被调量yeu广义被控对象PID 控制系统的任务是指在控制系统的结构已经确定、控制设备与控制对象等都处在正常状态的情况下,通过调整调节器的参数（δ、TI、TD)，使其与被控对象特性相匹配，以达到最佳的控制效果。第三章 简单控制系统的整定第一篇简单控制系统 1. 参数整定调整调节器参数的过程称为参数整定。当调节器的参数被整定到使控制系统达到最佳控制效果时，称为最佳整定参数。 2.参数整定的依据——性能指标1）单项性能指标：衰减率、超调量、过渡过程时间。ψ =0.75适应于大部分允许有一些超调的工业过程。ψ =1适用于被控对象的惯性较大，且不允许有过调的控制系统。2）误差积分指标：IE、IAE、ISE、ITAE等。第三章 简单控制系统的整定第一篇简单控制系统 在实际系统整定过程中，常将两种指标综合起来使用。 一般先改变某些调节器参数（如比例带）使系统获得规定的衰减率，然后再改变另外的参数使系统满足积分指标。经过多次反复调整，使系统在规定的衰减率下使选定的某一误差指标最小，从而获得调节器的最佳整定参数。第三章 简单控制系统的整定第一篇简