控制工程基础(系统数学模型)2.ppt

1、为什么要建立系统的数学模型？ 研究一个自动控制系统，除了对系统进行定性分析外，还必须 进定量分析，进而探讨改善系统稳态和动态性能的具体方法。 2、什么是数学模型？ 描述系统结构、输入、输出关系的数学表达式。根据数学模型 所描述的系统的运动特性的不同分为：动态数学模型和静态数 学模型。 3、机械工程控制中常用的动态数学模型的几种形式: 时域数学模型：微分方程、状态方程和差分方程； 复数域数学模型：传递函数、结构图： (传递函数框图和信号流图)； 频域数学模型：频率特性等。 现代控制理论中：基于神经网络、模糊理论而建立的模型等。 本章基本要求： 1、掌握列写微分方程的一般方法。 2、掌握非本质非线性微分方程的性线化处理方法。 3、熟悉典型信号的拉普拉斯变换，掌握较复杂控制信号的分解计算。 4、熟记拉普拉斯变换的基本定理，并掌握运用拉普拉斯变换解微分方程的方法； 5、正确理解传递函数的定义、性质和意义。 6、正确理解由传递函数派生出来的系统的开环传递函数、闭环传递函数、对控和对干扰的传递函数、误差传递函数以及典型环节的传递函数等概念。 7、掌握结构变换的基本法则，并能正确较熟练地运用。 一、建立数学模型的方法： 二、列写微分方程式的一般方法： 三、机械系统的机理分析法建模 五、机电系统机理分析