5.1约束与广义坐标概述.ppt

5.1 约束与广义坐标 * * 5.1.1 约束的概念和分类 前面已经介绍过约束的概念： 约束是对物体运动的限制，表现为约束物，约束力，约束方程。 以含n个质点的质点组为例，约束方程一般形式为： 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 (1) 稳定约束与不稳定约束 看约束方程是否显含t: 小球m的约束方程为 是不稳定约束 稳定约束：不显含t 不稳定约束：显含t 刚性杆 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 (2) 可解约束与不可解约束 看物体是否可以脱离约束： 可解约束：可脱离 不可解约束：不可脱离 脱离球面 约束方程： 绳子 可解约束 ( ≥或≤ ) (=) 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 (3) 微分约束和几何约束 看约束方程是否显含速度: 微分约束：显含速度 几何约束：不显含速度 要确定圆盘的位形至少需要四个变量： 纯滚动给出 将v向x轴和y轴投影可得 是微分约束 竖直圆盘在水平面上做纯滚动 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 微分约束和几何约束 沿直线纯滚动的轮子 这里的积分无需借助任何物理规律。 积分 微分约束 几何约束 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 (4) 完整约束与不完整约束 利用约束方程，既可消减系统独立坐标变量的数目，也可消减系统独立速度分量的数目，这样的约束是完整约束。 利用约束方程，只能消减系统独立速度分量的数目，这样的约束是不完整约束。 所有几何约束，以及可化为几何约束微分约束，都是完整约束。 不能化为几何约束的微分约束是不完整约束。 5.1.1 约束的概念和分类 完整系与自由度 力学系统 完整系：只受完整约束。 不完整系：其它 系统自由度 位形自由度 运动自由度 : 独立坐标变量的数目 : 独立速度分量的数目 受k个完整约束, r个不完整约束 含n个质点的质点组 位形自由度 运动自由度 不受任何约束 5.1.2 广义坐标 广义坐标的概念 含n个质点的质点组，受k个完整约束，则有k个约束方程： ; 位形自由度为 则，可以重新选择s个独立的坐标： 来描述系统的位形： 这s个独立的坐标 称为广义坐标。