第七章采样控制系统摘要.ppt

系统如图 如果极点全部严格位于Z平面上的单位圆内，即系统稳定，则应用Z 变换的终值定理即可求出采样瞬时的终值误差。 由于离散系统没有唯一的典型结构图形式，所以误差脉冲传递函数 也给不出一般的计算公式。 用终值定理求取稳态误差 例: 采样系统结构如图所示， 采样周期T = 0.2钞， 输入信号 r(t) = 1+t+t2/2 试计算系统的稳态误差。 解： 1．求G(z) 查Z变换表可得 将采样周期T = 0.2秒代入并化简得 举例 2. 判别系统的闭环稳定性 闭环特征方程为 展开得 即 进行ω变换，将 代入上式并整理得 列劳斯表 第一列全部为正, 闭环系统稳定. 举例 3. 求系统的稳态误差 r (t) = 1+t +t 2 / 2 R(z) = + + T = 0.2 e(∞) = 0.1 举例 通过定义误差系数来简化稳态误差的计算过程 静态加速度误差系数 静态速度误差系数 静态位置误差系数 与连续系统类似，定义误差系数 定义系统的型别分别为0型、Ⅰ型、Ⅱ型 [依据G(z)在z=1处极点的个数] 单位反