自控第2章详解.ppt

3、线性定常微分方程的求解 直接求解法、?Laplace 变换方法 用拉氏求解线性定常微分方程的过程可归结如下： ???1)考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，将微分方程转换为变量s的代数方程； ???2)由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式； ???3)对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。 影响系统响应的因素 (1)输入ur(t) ---规定r(t)=1(t) (2)初始条件 ---规定0初始条件，t=0以前系统的 输入、输出以及其各阶导数均为0 (3)系统的结构参数---自身特性决定系统性能 ??5、运动的模态 在数学上，线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成。通解由微分方程的特征根所决定，它代表自由运动。 微分方程所描述运动的模态（振型） 3.传递函数的零点和极点对输出的影响 ????（1）传递函数的极点可受输入函数的激发，在输出响应中形成自由运动模态。现举例说明： ????由于传递函数的极点就是微分方程的特征根，因此它们决定了所描述系统自由运动的模态，而且在强迫运动中（即零初始条件响应）也会包含这些自由运动的模态。????设某系统传递函数为 （2）传递函数的零点不形成自由运动模态，却影响各模态在响应中所占的比重，影响响应曲线的形状。  现举例说明： ????设具有相同极点但零点不同的传递函数分别为  4 、 典型元部件的传递函数 ?电位器一种线位移或角位移变换为电压量的装置。单个线绕式圆环电位器（角位移型），空载时的传递函数为：  ? 测速发电机 测量角速度并转换为电压量的装置，一般有交流和直流两种。 永磁式直流测速发电机： ? 无源网络  无源网络通常由电阻、电容和电感组成，可以用两种方法求取无源网络的传递函数，一种方法是先列写网络的微分方程，然后在零初始条件下进行拉氏变换，从而得到输出变量与输入变量之间的传递函数；另一种方法是引用复数阻抗直接列写网络的代数方程，然后求其传递函数。图中，由图可直接写出电路的传递函数为 ?单容水槽 注： 不同的元部件可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数； 任一传递函数都可以看作典型环节的组合 习题 控制系统的结构图和信号流图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。1、系统结构图的组成和绘制 表示变量之间数学关系的方块图????(1)系统结构图的组成单元????A 信号线 ?? B 引出点（或测量点）???? C 比较点（或综合点）????D 方框（或环节）下图为结构图的基本组成单元 系统结构图的绘制方法 1）考虑负载效应，列写元部件传递函数（零初始条件下进行拉氏变换），用方框表示 2）根据元部件的信号流向，用信号线依次连接方框，得 方框图。 利用结构图可以方便的求出系统的传递函数 例　试绘制无源网络的结构图。 解　根据基尔霍夫定律写出 方程(右边）：按照上述方程可分别绘制相应元件的方框如图。然后，用信号线按信号流向依次将各方框连接起来，便得到无源网络的结构图。 例 试简化系统结构图，并求系统传递函数C(s)/R(s) 3、信号流图的组成及性质 2）信号流图的基本性质 1.节点标志系统变量。一般，节点自左向右顺序传递，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。 2.支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 3.信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 4.对于给定的系统，节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的。 3)常用术语 4、 信号流图的绘制 ?由系统结构图绘制信号流图 5 、梅森增益公式 利用梅森公式求系统传递函数 ???例 求图所示系统的传递函数 C(s)/R(s) 例 试求信号流图中的传递函数C(s)/R(s) 例 试求图所示系统信号流图的传递函数 C(s)/R(s) * (5)输出C(s)与扰动N(s) 之间的传递函数 假设R(s)=0 利用闭环传递函数公式，直接可得 * (6)误差E(s)与输入信号R(s)传递函数 假设N(s)=0 * （7）误差E(s)与扰动N(s)之间的传递函数 假设R