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注意仅供参考大家好好看书工业机器人期末考试选择题1.机器人要完成任意一个空间作业，一般需要（C）个自由度。A．3个 B 4个C 6个 D 7个2.下列关于机器人三原则不正确的是（D）A 拟人功能B 可编程 C 通用性 D其他3.工业机器人之父（A）A．英格伯格 B. 森政弘 C托莫维奇 D阿西莫夫 4.下列不属于谐波齿轮传动的特点的是（D）A．结构简单，体积小。B传动比范围大C．齿侧间隙可以调整 D运动精度高和承载能力小A.3个5.下列不属于摆线针齿轮传动的优点的是（D） A 传动比范围大 B 运动精度高回差小 C 刚度大，抗冲击能力强 D 传动效率低6.下列关于机器人全身的说法不正确的是（D）机身是支撑臂部的部件基座往往与机身做成一体机身和臂部相连，机身支臂部机身一般实现回转，升降和俯仰等运动，常有3-6个自由度。7.下列关于机器人臂部的说法不正确的是（B）臂部的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。臂部连接机身，腕部和末端执行器臂部通常有大臂和小臂组成D．臂部一般具有2个自由度，即伸缩，回转或俯仰8.机器人手臂应具有足够的承载能力和刚度，其支撑板通常选用的材料为（C）A圆刚管 B 方刚管C 工子刚 D 异性刚管9.常用的三自由度手腕不包括哪种形式（A）A.BBB手腕 B BBR手腕 C RRR手腕 D RBR手腕10.单自由度机器人手腕的翻转运动通常有（C）实现A.B关节 B T关节 C R 关节 D.G关节11.手爪开合常用的驱动方式是（B）A．液压传动 B.气压传动 C.电气驱动 D.其它形式驱动12.真空吸附式机器人手部不适用于搬运那种工件（D）A．表面有孔工件 B.非铁磁材料工件 C.聚乙烯薄膜 D.体积小，质量大的工件13.动坐标系{0/，u，v，w}与固定坐标系{0，X，Y，Z}初始位置重合，动坐标系作如下运动:绕X轴转动a，绕W轴a,绕有Y 轴转动a。求齐次变换矩阵T（B）A．T=Rot(x,a) Rot(z,a) Rot(y,a) B. T=Rot(y,a) Rot(x,a) Rot(z,a)C．T=Rot(y,a) Rot(z,a) Rot(x,a) D. T=Rot(z,a) Rot(x,a) Rot(y,a)14.下列关于机器人逆运动学的特性说法不正确的是（A）A． 一定有解 B.解可能不存在 C.可能具有多重解 D.求解方法的多样性15.已知V为机器人末端在操作空间的广义速度， 为机器人关节在关节空间中的关节速度，J为其速度雅可比矩阵，则下列成立的等式为（A）A．V=J B.V= C.V= D. =V16.手部端点力和广义关节力矩t之间的线性映射关系等式为（B）A t=JF B t=C t=F D t=FJ17.下列关于坐标形式机器人不准确的是（D）A．直角坐标型机器人 B 圆柱坐标型机器人 C SCARA 型机器人D 其它坐标型机器人18.下列关于机器人控制方式不正确的是（D）A 点位控制与连续轨迹控制 B力（力矩）控制方式 C 示教-再现控制 D 其它控制方式19.速度传感器的分类不正确的是（D）A．测速发电机B.增量式光电编码器C.微硅陀螺仪 D.其它发电机20.机器人语言的分类不正确的是（C）A . 动作级语言B.对象级语言C.C语言D. 任务级语言21.下列关于任务机器人三要素不准确的是（C）A．技术依据 B.经济理由 C外在原因D.人的因素判断题机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于六个自由度，也可能多于六个自由度。（√）工业机器人的自由度一般是4-6个。（√）RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能（√）.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系（X）负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。（√）简答题1.简述机器人的组成部分及其作用。答：机器人是由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。其中，机械系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成；工业机器人的机械系统的作用相当于认得身体。驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合；该部分的作用相当于人的肌肉。控制系统作用相当于人的大脑。感知系统由内部传感器和外部传感器组成。该部分的作用相当于人的五官。2．工业机器人对臂部设计有什么基本要求？答：（1）手臂应具有足够的承载能力和刚度。 （2）导向性要好。 （3）重量和转动惯量要小 （4）运动要平稳、定位精度要高。3. 设计机身时要注意的问题?答：机身要有足够的刚度强度和稳定性、运动要灵活，用于升降运动的导向套长度不宜过短，以免发生卡死现象、驱动方式要适宜、机构布置要合理。4. 机器人控制系统的特点？答：本质上是一个非线性的系统、是有多关节组成的一个变量控制的系