川崎码垛机器人自学笔记1.docVIP

插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。’前缀来区分于其他数值。 ’a ’1 整数、实数、逻辑值、ASCII值都可以用实数值来表达，故都在实型变量内记录。 字符串信息: 用“”表示 三种变量：位姿变量，实型变量，字符串变量 全局变量：一旦被定义数值保存在存储器中，可在任何程序中使用。 局部变量每次执行程序都重新定义，步保存在存储器，不可用指令查看（局部变量名前用“.”区分） 变量名必须以字母开头，可包含字母、数字、点和下划线,数组变量表示为part[7,1,1]三维数组。 位姿变量：分为变换值与关节位移值。 关节位移值前加# 区分 #pose 定义位姿变量: 1.监控指令定义 HERE #POSE 记录当前位置 POINT #POSE 输入新值 30,,,,,20, POINT POSE_1=POSE_2 2.程序命令定义 HERE POSE POINT POSE_1=POSE_2 3.使用复合变换值（忽略 ） 实型变量: 定义实型变量：复制命令(=)定义,赋值即定义。 a=10.5 count=i*2+8 z[2]=z[1]+5.2 x=3 x=x+1 先运算右侧，运算结果赋值给左。 字符串变量:前加$与实型变量区分 字符串变量赋值：$A1=$A2 $Z[2]=“time over” 引号内为字符串以区分变量名。 运算符及数学表达式 算术运算符 + - * / 加减乘除 ^乘方 MOD 取余 关系运算符 =, = 小于等于 = =等于 不等于 =， =大于等于 逻辑运算符 AND NOT OR XOR 与 非 或 异或 二进制运算符 BAND BOR BXOR COM 二进制与 二进制或 二进制异或 取反 二进制运算符 BOR 对2个数的每个二进制位都进行OR 操作 例：^B101000 BOR ^B100001( ^B101001 ^B101000 OR ^B100001 (-1 (TRUE) 关系运算符= = 是检查2个值是否相等的运算符，不同于 = 赋值 字符串表达式： 字符串也可以进行关系运算即数学运算，暂时忽略 AS程序系统： 分为机器人控制程序及PC程序 PC程序主要用于监控外部I/O信号，处理通讯等工作。 PC程序可设置成开机自启动。把系统开关AUTOSTART.PC设置为ON (具体位置在哪) 例程： IF XY GOTO 10 MAX=Y GOTO 20 10 MAX=X 20 RETURN MAX取最大的数赋值