连续系统仿真模型课程.pptVIP

连续系统仿真模型 小组成员：周济人，陈川，焦磊 1.连续系统模型 2.连续时间系统模型 2.1 常微分方程 2.2 传递函数 在零状态下对常微分方程两边取Laplace变换: 2.3 权函数 定义理想脉冲函数（冲激函数） 2.4 状态空间模型 状态变量：以时间为参变量，是描述动态系统全部对象的最少一组线性独立的变量。 用x表示状态变量，y表示系统输出，u表示系统输入 2.5 结构框图模型 3.离散时间系统模型 系统的输入、输出以及内部变量是时间的离散函数（时间序列）称系统为离散时间模型。 通常离散时间模型是指采样信号系统。 描述离散时间对象的模型包括： 差分方程 Z函数 权序列 离散状态空间模型 3.1 差分方程 3.2 Z函数 在零状态（y，u为0）下对差分方程两边取z变换: 3.3 权序列 定义单位脉冲序列为 3.4 离散状态空间模型 以上三种方式主要描述了系统的外部特征，称为“外部模型”。 引进状态变量序列{x(k)},可构成描述系统离散状态空间模型，称为“内部模型” 4.采样数据系统模型 对于计算机控制系统，其内部环节状态有的是连续变量，有的是离散变量。 一般来说：控制部分是离散变量，控制对象是连续变量 可以证明，在Laplace变换下： 从而，计算机采样控制系统可用以下模型计算。 * 连续时间系统模型 离散时间系统模型 采样数据系统模型 连续系统模型 连续系统的定义： 系统状态变化在时间T上是连续变化的，可以用常微分方程，偏微分方程，差分方程描述的系统模型 比如过程控制系统，电机调速系统，跟踪系统等。 分类： 连续时间系统模型 离散时间系统模型 采样数据系统模型（连续—离散混合模型） ?连续时间系统模型： 系统的输入、输出和内部变量都是关于时间的连续函数。 ?常见模型 常微分方程（组） 传递函数 状态空间 权函数 结构框图 常微分方程的一般形式如下： 其中：n为系统阶次；ai为系统结构参数；ci为输入函数参数 线性系统的传递函数为定义为：输出变量的Laplace变换和输入变量Laplace变换之比。 传递函数是零状态下，输入/输出之间的s域传递关系，是系统的固有特征。 通常情况下G(s)为s域中的代数多项分式，对应于时域中的常微分方程式。 系统在零状态下输入脉冲函数信号，其响应为权函数（单位冲激响应） ? 状态方程 ? 输出方程 其中：A:n×n维矩阵，B：n×1维矩阵，C：1×n维矩阵，U：单输入信号 定义：系统变量之间信号传递关系的图形表示模型。 系统的性能不仅与各个元部件（基本环节）传递函数有关，还与系统的结构形式有关。 N阶常系数线性差分方程的一般形式为： 特性与Laplace变换下的传递函数类似。 离散时间系统在零状态下单位脉冲序列，其响应为权函数h(n)。 可以证明： 根据H(z)可以确定离散状态空间模型，但不唯一。 利用状态空间模型可以唯一确定系统函数H(z) 采样数据系统是一个连续和离散混合的系统。 假设数字计算机完成的处理关系为1，采样保持器采用零阶保持器，将图中的数字计算机和采样保持器合并简化。 * * *