第二章机械手的运动.ppt

课后作业 5、求证平行轴定理 课后作业 对图示的三自由度机械手，写出其动力学方程 标准的三维基本坐标变换 相邻两坐标系的矩阵变换 坐标系后置的两构件 坐标系前置的两构件 前置的传递函数 后置的传递函数 注意的问题 2.2.3 齐次变换矩阵 用齐次变换矩阵表示机械手爪与基座的关系步骤如下： 1.定义各个关节的连杆坐标系，用连杆长度，关节变量，（扭角，截矩）表示相邻坐标系的姿态和位置关系。 2.写出相邻坐标系的齐次变换矩阵。 3.通过相邻关节齐次变换的连乘积得到手爪的齐次变换矩阵。 一般情况下，机器人的变换矩阵求解过程与此相同，不过维数和参量稍有不同，三维用Denavit-Hartenberg表示。 机器人的其他位置量 工作空间 机械手正常运行时，手腕机械接口坐标系的原点能在空间活动的最大范围。或者说原点可达点占有的空间体积。 工作空间内的点的灵活性和灵活度的度量 在工作空间内的某一点所具有的姿态数的多少 机器人位置分析的逆解问题。 机器人的路径规划：根据作业要求，确定机器人末端执行器在工作流程中位置变化的路径，取向以及速度、加速度的变化情况（两点之间的规划，连续路径规划等） §2.3 雅克比矩阵 2.3.1雅克比矩阵的定义 一般情况下的手爪和关节变量运动学方程为: 在nm的情况下，手爪的位置有无穷多个解，这时的机器人为冗余机器人。一般情况n=m=3,6 2.3.1雅克比矩阵的定义 对位置方程进行求微分得： J 表示了手爪的速度与关节速度之间关系，称之为雅克比矩阵。 两边乘以t，可得到微小位移之间的关系式 2.3.1雅克比矩阵的定义 例2.1：求图2.2所示机械手的雅克比矩阵。 解：（1）建立坐标系，写出位移方程 注意雅克比矩阵是位置的函数 （2）对位移方程求导求雅克比矩阵 2.3.2 关节速度和手爪速度之间的关系 用例2.1说明雅克比矩阵的物理意义: 根据关节变量把J写成如下形式。 则J1、J2分别为单位关节速度在手爪位置产生的速度分量。即由图中的PE,1,PE,2反时针转动90度而成 2.3.2 关节速度和手爪速度之间的关系 证明如下： §2.4 手爪力与关节驱动力的关系 2.4.1虚功原理 一个受理想约束的力学系统实现平衡的充分必要条件是对结构上允许的任意虚位移外力所作的功之和为零。 例2.2 图示杠杠，FA已知求FB 2.4.1虚功原理 解：由虚功原理FA FB作的虚功为： 2.4.2 机械手静力学关系的推导 虚功原理非常适合系统外力之间的关系推导，这里虚功原理推导机械手静力学关系，假定： 2.4.2 机械手静力学关系的推导 2.4.2 机械手静力学关系的推导 例2.3 在 FA FB 分别作用下的驱动力τA τB 解： §2.5 机械手运动方程的求解 2.5.1 惯性矩 通过把质点的平移运动改作回转运动来了解惯性矩的物理意义。 2.5.1 惯性矩 I 相当于作平移运动时的质量，称为惯性矩，其计算如下： 2.5.1 惯性矩（转动惯量） 例2.4 求图示均质杆绕一端的惯性矩 解： 例2.5 绕质心的惯性矩 一般情况下的转动惯量 刚体饶任意点的转动可以分解为过该点的三个坐标轴的转动，其转动惯量可表示为： 一般情况下的转动惯量 其中 一般情况下的转动惯量 惯性主轴 由矩阵理论可知，当I是3X3实对称时，总存在一个正交变换R,使I在S坐标系中成为右示的形式。我们知道Ixx ,Iyy ,Izz （其中至少有两个互不相等）是该矩阵的特征根。由此可以求出与之相对应的三个互相垂直的特征向量I,j,k为坐标轴就构成了坐标系S,其三个主轴成为惯性主轴。 一般来说，过质心的三个互相垂直的主轴就是惯性主轴 一般情况下的转动惯量 例：求图示六面体在所建坐标系中的转动惯量。 解：令 h l w 均值矩形体 y x z 一般情况下的转动惯量 2.5.2 牛顿、欧拉方程 单一的刚体运动方程可用下式表示（牛顿方程和欧拉方程）： 绕刚体任意点的转动 上式仍成立 2.5.2 牛顿、欧拉方程 利用欧拉方程建立图示机械手的运动方程 2.5.3拉格朗日运动方程式 q为广义位移，τ为广义力，L为拉格朗日算子，K系统动能，P系统势能。 对于单自由度机械手，若θ为广义坐标则： 拉格朗日方程可表示为： 2.5.3拉格朗日运动方程式 对图示的两自由度机械手，写出其运动方程: 解：取θ1θ2为广义坐标，则τ1τ2为对应的广义力 2.5.3拉格朗日运动方程式 课后作业 P29 1、2、3 P29 4, P29 5 1、求下图的2自由度机械手，若从爪看到P点位置EPp=[0.2m,0.2m],求BPp, 假定L1=L2=0.2m,θ1=θ2=∏/6 课后作业 2、求图示3自由