控制工程5章概念.pptVIP

机械控制工程 第四章 系统的频率特性分析 第五章 系统的稳定性 劳斯阵列如下： * 机械控制工程 系统稳定性初步概念 5.1 劳斯判据 5.2 乃奎斯特稳定性判据 5.3 Bode稳定性判据 5.4 系统相对稳定性 5.5 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.1.1 系统的稳定性现象 M b c o o d f 稳定系统 不稳定系统 a b c d e 条件稳定系统 b、c——允许偏差范围 d、e——规定偏差边界 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.1.1 系统不稳定性现象 造成系统不稳定的原因： 1、系统中存在相位滞后环节，如惯性、延迟环节等； 2、系统没有适当的反馈作用； 3、系统参数选择不适当 不稳定现象发生取决于系统内部条件，而与输入无关。 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性。即讨论输入为零，系统仅仅存在初始状态不为零时的稳定性。 线性系统不稳定现象注意事项 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.1.2 系统稳定性的定义和条件 系统稳定性：系统在使它们离稳定平衡状态的扰动消除后，系统能以足够的精度恢复到原来状态的能力。 定义：若系统在初始状态的影响下，由它所引起的系统的时间响应随着时间的