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第二章 伺服系统测试传感器 主要内容 一、概述 二、伺服系统常用传感器原理及信号调理 三、传感器标定 四、传感器通用调理电路 五、本章实验 一、概述 一、概述 一、概述 一、概述 二、运动系统常用传感器原理及信号调理 二、运动系统常用传感器原理及信号调理 二、运动系统常用传感器原理及信号调理 二、运动系统常用传感器原理及信号调理 二、运动系统常用传感器原理及信号调理 二、运动系统常用传感器原理及信号调理 二、运动系统常用传感器原理及信号调理 二、运动系统常用传感器原理及信号调理 * 1. 定义：能够将非电量的物理量转换为电量的元件。 2. 分类： 按门类可分为：物理量传感器、化学量传感器和生物量传感器。 按用途可分为：位移（角位移）传感器、速度（角速度）传感器、扭矩（力、压力）传感器、温度传感器、流量传感器等。 按原理可分为：光电传感器、磁电传感器、热敏传感器、压阻传感器等。 3. 传感器特性 传感器特性主要包括静态特性和动态特性两种。 静态特性是指当输入量是静态或缓慢变化时，输出与输入之间的关系，主要包括一下几个指标： （1）灵敏度：传感器输出增益与输入增益之比； （2）量 程：传感器能检测的输入量的最大值和最小值； （3）线性度：传感器特性曲线与其规定的拟合直线之间的最大偏差与传感器量程之比； （4）单调性：随着输入的增加，传感器输出单调增加，通过数字补偿技术，传感器的单调区间是测量范围的最大可能值； （5）迟 滞：传感器正行程特性曲线与反行程特性曲线不一 致程度； （6）重复性：传感器输入量按照同一方向作全量程连续多次 测量时所得曲线不一致程度； （7）精 度：传感器测量值与被测量真值之间的最大偏差； （8）分辨率：可观测到输出量变化的输入量的最小变化值； （9）稳定性：主要包括时间漂移、零点漂移和灵敏度漂移。 动态特性： 传感器动态特性是指输入量随时间快速变化时输出和输入之间的关系。一般用正弦输入的频率响应和阶跃输入的阶跃响应过渡过程的参数作为动态性能指标分析。 2.1 位移（角位移）传感器 电阻式传感器 磁感应式传感器 旋转变压器 感应同步器 光电编码器（光栅式） 磁栅式传感器 自整角机 光电编码器 1）结构 2）光电编码器分类 分为绝对式光电编码器和相对式光电编码器，可用作为角位移传感器，也可作为角速度传感器使用。 3）原理 增量式：光栅盘与电机同速旋转，经发光二极管和光敏元件等组成的检测装置即可检测并输出若干脉冲信号。增量式光电编码器输出为两路相位相差90度的A、B正交脉冲和零位Z脉冲。正转时A超前B脉冲90度，反转时B超前A脉冲90。Z脉冲每转产生一个，用于检测相对零点。 3）调理电路 （1） 放大、隔离、整形电路 （2） 判向、倍频、计数电路 2.2 速度（角速度）传感器 测速电机（永磁式发电机） 磁感应式传感器 光电编码器（光栅式） 磁栅式传感器 2.3 扭矩传感器 1）结构 2）扭矩传感器分类 静态扭矩传感器和动态扭矩传感器。 模拟量输出扭矩传感器和脉冲数字量输出扭矩传感器 3）扭矩传感器原理 电阻应变片沿轴线45度和135度方向粘贴在弹性轴上组成测量电桥，当弹性轴受扭矩产生微小变形后引起电桥电阻值变化，应变电桥电阻的变化转变为电信号的变化从而实现扭矩测量。主要由测量电桥、放大器、转换调制电路和接口电路组成。输出信号一般为10KHz±5KHz的脉冲，即扭矩为零时扭矩传感器输出为10KHz，扭矩为负最大值时输出为5KHz，扭矩为正最大值时输出为15KHz。 三、传感器标定 传感器标定：得到传感器输出与输入的比值大小。 分为传感器的静态标定和动态标定。可以采用比对法（计量传递）、直接标定法和间接标定法。 1.比对法（计量传递法）：就是在标定装置中，同时接入高一级精度的标准传感器和被标定传感器，用标准传感器测得的物理量大小，作为标定传感器的输入，并同时测得标定传感器的输出，可得到标定传感器的系数。 2. 直接标定法：用基本计量单位（质量、长度、时间），根据物理量定义直接测得或计算得到被标定传感器的准确输入值，再根据传感器输出值，可得到传感器的标定系数。如采用力—杠杆法标定静态扭矩。 三、传感器标定 3. 间接标定法：用其它类型传感器的输出值，经过数学计算得到被标定传感器的准确输入值，再根据被标定传感器的输出值，可得到其标定系数。如用