自动化第三章综述.ppt

* */41 3.5* 控制系统中的非线性现象 3.5.1 线性与非线性控制系统 线性控制系统： 如控制系统中各元件的输入/输出特性均是线性的，则该控制系统被称为线性控制系统，其动态过程可以用线性微分方程描述。 非线性控制系统： 如控制系统中有一个或一个以上元件的输入/输出特性是非线性的，则该控制系统被称为非线性控制系统，其动态过程就要用非线性方程来描述。 * */41 3.5* 控制系统中的非线性现象 3.5.2 非线性特性元件对控制系统的影响 不同非线性特性元件对控制系统性能的影响是不同的； 有时，人们会有意识地利用非线性特性元件的特性，达到特定的系统输出信号形式。 要一分为二地看待不同非线性特性元件对控制系统性能的有利和不利影响； * */41 死区特性 I-O过程：当输入小于等于a时，无输出。 优点：可抑制输入端的小扰动信号，对提高系统的抗干扰能力有积极作用 缺点：（1）会导致系统产生稳态误差；（2）会导致系统输出滞后输入。 不同非线性特性元件对控制系统性能的影响（选） 常见于测量（如反馈）、变换、放大等元件 * */41 饱和特性 I-O过程：当输入大于等于a时，输出保持不变。 优点：可抑制系统的振荡（但可能出现等幅振荡）； 可保护元件正常工作等。 缺点：进入饱和时系统等效开环增益下降，导致过渡时间增加和