自动控制理论(邹伯敏第三版)第03章综述.ppt

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的测试信号 典型的测试信号一般应具备两个条件 第二节 一阶系统的时域响应 第三节 二阶系统的时域响应 第四节 高阶系统的时域响应 第五节 线性定常系统的稳定性 第六节 劳斯稳定判据 第七节 控制系统的稳态误差 令系统特征方程为 排劳斯表： 自动控制理论 结论 （1）若劳斯表中第一列的系数均为正值,则系统稳定 （2）如果表中第一列的系数有正、负符号变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S右半平面上的个数，相应的系统为不稳定 例3-5 一调速系统的特征方程为 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的 例3-6 已知系统的特征方程为 自动控制理论 求系统稳定的K值范围 欲使系统稳定则应满足 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯表中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列。 自动控制理论 解不等式组得： 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对共轭虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右半面上根的数目。 例3-7 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。