自动控制原理_08状态空间法综述.ppt

例 已知系统的动态方程为 求系统的传递函数。 解: 由题可知 由此可算出 8.3 多输入多输出(MIMO)系统状态空间表达式和传递矩阵 一、多输入多输出n阶线性系统的状态空间表达式 多输入多输出系统方框图 可写出方程组 将方程组改成矩阵微分方程的形式,即 式中 同理得输出方程 式中 二、传递矩阵 在零初始条件时,用拉氏变换的形式表示的输出与输入关系如下: 用矩阵方程表示为 可以写成 G(s)即为双输入双输出系统的传递矩阵。 推广到有r个输入量和m个输出量的多变量系统,其传递矩阵G(s)为 三、系统状态空间表达式与传递矩阵的关系 设系统的状态空间表达式为 对上式进行拉氏变换,得 若X(0)=0,则上式可改写成X(s)=(sI -A)-1BU(s)代入第二式得 式中 定义为传递矩阵 所以 特征方程为 因为 设系统的动态方程为 试求该系统的传递函数矩阵。 例: 解: 已知 故 设系统的状态方程为 试求系统的特征方程和特征值。 例: 系统的特征方程为 解: 特征方程的根为-1、-2和-3。矩阵A的特征值也为-1、-2和-3。两者是一样的。 四、闭环传递矩阵与开环传递矩阵的关系 多变量控制系统,其前向通道的传递矩阵为G0(s);反馈通道的传递矩阵为H(s); Y(s)和U(s)分别为输出输入矢量:E(s)和B(s)分别为