最小相位系统.pptVIP

控制工程基础 王春麟 7.6 采样系统的校正 7.6.3 最少拍系统设计 1．最少拍系统的概念 拍：指采样周期，1拍表示1个采样周期，以此类推。 最少拍系统：指在典型信号作用下，系统能在最少的采样周期内达到稳态，且稳态误差为零。 课堂练习： 已知单位反馈系统的开环传递函数为零阶保持器与 惯性环节1/(s+1)的串联。 1. 在单位斜坡信号输入时，确定系统D(z)的表达式； 2. 当T=0.5时，求系统的稳态误差； 3. 求系统输出c(t)的采样脉冲表达式。 * * 图7－6是两个系统的输出曲线对比图，图中： 曲线1只用1拍达到稳态 曲线2用了2拍达到稳态 曲线1所代表的系统称为最少拍系统 从最少拍系统的概念 可知，最少拍系统应满足 两个条件： ① 稳态误差为零 ② 调节时间最短 0T 1T 2T 3T 4T t 1 2 U U(t) 0 图7—6 两个系统输出曲线对比图 下面以这两个条件为依据，介绍最少拍系统的 设计方法 图7－7是典型的采样系统结构图 图中： D (Z) 是数字控制器 G (Z) 是系统等效的脉冲传递函数 D (Z) G (Z) 图7－7 典型采样系统结构图 R (Z) E (Z) C (Z) 2．先讨论如何使系统的稳态误差为零 由图可知，误差信号E(Z)为 （7-10） 根据终值定理可求得系统的稳态误差为 （7-11） 显然，稳态误差的大小与输入信号R(Z)的形式以 及闭环脉冲传递函数GB(Z)的形式有，分析R(Z) 一般R(Z)可表示为： （7-12） 式中，P(Z)是Z的多项式，m≥1，例如 单位阶跃信号 单位斜坡信号 单位抛物线信号 因此，稳态误差又可表示为 （7—13） 由式（7-13）可知，当Z→1时，等式右边第1项（1－Z－1）＝0，而第2项＝∞，又因为第2项分母中的m≥1，所以，为了使系统的稳态误差为零，第3项应具有如下形式： 1－GB(Z)＝（1－Z－1）n （7-14） 且n≥m，才能抵消第2项分母中（1－Z－1）m项的影响，使稳态误差为零。 结论1：为使系统稳态误差为零，应选择： 1－GB(Z)＝（1－Z－1）n， n≥m，即 GB(Z)＝1－（1－Z－1）n （7-15） 3．再讨论如何使调节时间最短 我们知道，误差函数可以表示成幂级数的形式 即，根据Z变换的定义： E(Z)＝R(Z)－C(Z)＝e(0T)Z－0＋e(1T)Z－1＋e(2T)Z－2＋ …＋e(nT)Z－n＋… （7-16） 注意：E(Z) 表达式中的各项分别表示不同采样时 刻，R(Z)和C(Z)之间的误差。 显然，E