第3章_微分运动和速度概述.docVIP

第3章 微分运动和速度 3.1 引言 微分运动指机构（这里指机器人）的微小运动，可以用它来推导不同部件之间的速度关系。依据定义，微分运动就是小的运动。因此，如果在一个小的时间段内测量或计算这个运动，就能得到速度关系。 本章将学习坐标系相对于固定坐标系的微分运动、机器人关节相对固定坐标系的微分运动、雅可比矩阵以及机器人速度关系。本章包含了相当多的速度方面的术语，它们应该在动力学课程中见过。但是如果现在已记不起这些术语，建议在学习下面的内容之前复习有关的知识。 3.2 微分关系 首先要了解什么是微分关系。为此，先考虑如图3.1所示的具有两个自由度的简单机构。其中每个连杆都能独立旋转，表示第一个连杆相对参考坐标系的旋转角度，表示第二个连杆相对第一个连杆的旋转角度。对机器人也类似，每个连杆的运动都是指连杆相对于固连在前一个连杆上的当前坐标系的运动。 图 3.1 (a)具有两个自由度的平面机构；(b)速度图 点的速度可以计算如下： (3.1) 将速度方程写为矩阵形式得出如下结果： (3.2) 方程左边表示点速度的x和y分量。可以看到，方程右边的矩阵乘以两个连杆的相应角速度便可以得到点速度。 接下来，通过对描述点位置的方程求微分（而不采用从速度关系中直接推导的方程）可以找出相同的速度关系，具体如下：