第4章自动控制原理根轨迹法概述.ppt

* 经拉氏反变换，可求出系统的单位阶跃响应为 上式表明，系统的单位阶跃响应由Ai、si决定，即与系统闭环零、极点的分布有关。分析上述各式，闭环零、极点的分布对系统性能影响的一般规律如下： * （1）稳定性：根据si分布左右平面（存在3条及以上的渐近线，是什么情形？） （2）运动形态：根据si是实数还是复数（单调、衰减振荡） （3）平稳性：阻尼比大（阻尼角小）0.707 （4）快速性：远离虚轴，或存在闭环偶极子 4.3.3 利用闭环主导极点估算系统的性能指标 例4－9 P174 试绘制如下几种情况下Kg从零连续变化到无穷大时系统的根轨迹： （1）b→∞,a为有限量；（2）ba； （3）b=a （4）ba; （5）b=0，a为有限量。 三.开环零极点的分布对系统性能的影响 决定形状，若不如意，改造之 1.开环零点对根轨迹的影响 例4-8 设单位负反馈系统的开环传递函数为 * 解：（1）b→∞,a为有限量时， 系统的等效开环传递函数为 起始于坐标原点的两条根轨迹始终位于右半s平面，系统结构不稳定。 ? 0 j? ?a ?a/3 * （2）ba时，起始于坐标原点的两条根轨迹的渐近线位于右半s平面，系统结构不稳定。 0 j