奈奎斯特的相对稳定性第.pptVIP

* 第四节 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据（简称奈氏判据）是判断系统稳定性的又一重要方法。它是将系统的开环频率特性 与复变函数 位于S平面右半部的零、极点数目联系起来的一种判据。 奈氏判据是一种图解法，它依据的是系统的开环频率特性。 第四节 奈奎斯特稳定判据 一、奈奎斯特稳定判据的数学基础 二、 奈奎斯特轨迹及其映射 三、奈奎斯特稳定判据 四、 奈奎斯特轨迹 1. 辅助函数 图4－33 控制系统的方框图 开环频率特性 闭环特征方程 一、奈奎斯特稳定判据的数学基础 建立在复变函数理论基础上的幅角原理是奈氏判据的数学基础。 设开环传递函数为 (4-27) 取辅助函数： (4-28) (3) F(s)与开环传递函数 只相差常量1， 的几何意义为： 平面的坐标原点就是 平面上的 点。 (4-29) (4-28) 辅助函数F(s)的特点： (1) F(s)的零点和极点分别为闭环极点、开环极点。 (2) F(s)的零点、极点个数相同（n个)。 图4-34 F(s)=1+G(s)H(s)关系图 假设复变函数 为单值，且除了S平面上有限的奇点外，处处都连续,也就是说 在S平面上除奇点外处处解析