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研究速報 電気二重層キャパシタを用いた小型電動 車両による運動制御に関する研究 Vehicle Motion Control using Small Electric Vehicle (EV) Powered by Electric Double Layer Capacitors 河島　清貴*?内田　利之*?堀　洋一** Kiyotaka KAWASHIMA, Toshiyuki UCHIDA, Yoichi HORI *東京大学工学系研究科 **東京大学生産技術研究所　情報?エレクトロニクス系部門 序論 本研究の目的は、以下の2点である。大電流での充放電可能という利点を持つ電気二重層キャパシタ(Electric Double Layer Capacitor:以下EDLC)を蓄電装置として小型電気自動車(Electric Vehicle: EV)に搭載し、繰り返し実験をスムースに行うことができる車両システムを構築すること、そしてこの車両を用いて電気モータの利点を生かした車両運動の安定化について検証することである。 現在のEVにおける最大の問題点は充電に多大な時間がかかることである。当研究室のEVにおいても充電時間が多大な時間を占め、また車両が大きくテストコースに持ち込む必要があるため、実験には時間もコストもかかっていた。本研究では近年の技術革新によってエネルギー密度が急激に増大しているEDLCを搭載し、静電容量を推定する故障診断機能を含めて一つのシステムとして確立した。また各センサ情報からトルク指令値の生成及びデータログのために上位PC(ART-LINUX)を用意し、場所と時間を選ばずに車両運動性能実験を遂行できるよう改造した。オリジナル車両の蓄電装置は72V鉛蓄電池、駆動は後輪インホイールブラシレスDCモータである[1]。この自動車は省スペース性とシステムが比較的単純であることから大手自動車メーカや大学でも運動制御の研究に用いられている[2][3]。 本研究ではこの車両のフレーム部、インホイールモータ以外の主要部分を全て改造し高密度EDLC、新設計インバータを搭載し新しい車両システムを構築した(図1)。 本稿において第2章ではEDLCの基本特性、実際に車両に搭載し走行テストを行った際のデータを、第3章ではモータを用いたEVの利点とこの車両を用いて行った旋回時の車両安定化制御を紹介し、第4章で今回開発した車両システムの全体像を説明する。 図1 開発した「Capacitor-COMS」の外観 EDLCの基本原理とEVに活用することのメリット 2.1 EDLCの原理 電気二重層(Electric Double Layer: EDL)の現象は1879年Helmholzによって発見された。EDLの意味は電解液が導体電極に接する領域に薄い分子の層ができ、その外側にできる拡散層のことを総称したものである[4]。図2にその構造を示す。本キャパシタは電解液にイオン性液体を用いており、内部抵抗が非常に小さくマイナス30℃の低温環境下でも劣化せずに使用可能であるとされている。 図2 EDLCセルの内部構造 化学反応を伴わないEDLCは以下のような利点を持っている。 ? 大電流充電が可能で繰り返し充電に強い(長寿命) ? エネルギー残量が正確に分かる ? 重金属を用いないため環境負荷が低い 蓄電装置として考えた場合、今まで最大の欠点とされていたエネルギー密度もLi-イオン電池に匹敵するものが開発されていて、残る問題はコストと信頼性?耐久性の保証をどのように獲得するかであるとされている。 2.2 EVにEDLCを用いることの利点 EDLCはコンデンサであるため使用していると電圧値が下がってくる。これは一見デメリットのように見えるが、見方を変えれば電圧の推移がエネルギー残量を表しているという優れたメリットになっている。二次電池では電圧はほぼ一定であり、まだ容量に余裕があると思っても突然電池切れとなってしまうというケースが多々ある。一方EDLCの場合は電圧によってユーザが充電時期を一目で判断できることは大きな利点となる。さらにEDLCをインバータに直結することでインバータが電圧降下分を電流で補償し、モータから見るとELDC+インバータで一つの定電力源とみなすことができる。これによってEDLCとインバータの間にDC-DCコンバータ等の昇降圧器を入れる必要がないため効率の低下がない。 エネルギー利用率についても考えると、EDLCの電圧が100[V]から30[V]まで使用したとするとコンデンサのエネルギーは2乗に比例するので利用率はとなり、9割以上のエネルギーを使用可能となる。また同じ10[V]の差としても100[V]と1