课程设计(论文)_少林铜人阵机电系统设计.docVIP

1 - 湖南工程学院 课程设计说明书 名称：少林铜人阵机电系统设计 院 　系 机械工程学院 班 级 机械电子工程 0801 姓 名 学 号 10 指导老师 2011年12月5日至2011年12月23日共3周 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc264280786 一、绪论 2 HYPERLINK \l _Toc264280787 1.1概述 2 HYPERLINK \l _Toc264280788 1.2机器人的技术组成 2 HYPERLINK \l _Toc264280789 1.3课程设计的目的及要求 2 总体设计4 2.1总体模块划分4 2.2自由度的分配4 HYPERLINK \l _Toc264280792 三、机械部分设计 5 HYPERLINK \l _Toc264280793 3.1弯腰机构的设计5 HYPERLINK \l _Toc264280794 3.2转身机构的设计6 HYPERLINK \l _Toc264280795 3.3手臂和头部机构的设计6 HYPERLINK \l _Toc264280796 3.4联结方式的选择7 3.5手臂和双足的运动学分析式的选择7 电气部分设计9 4.1电路总体结构9 4.2主要部件的选择10 4.2.1 驱动电机的择 .10 4.2.2继电器11 4.2.3光电编码器12 4.2.4 传感器13 4.2.5开关 14 4.2.6 电源 ..14 4.3控制系统设计14 HYPERLINK \l _Toc264280797 五、软件部分设计15 HYPERLINK \l _Toc264280798 5.1软件控制流程15 5.2主程序设计16 5.3任务子程序设计18 HYPERLINK \l _Toc264280799 5.4关节归零子程序现 18 5.5其它子程序20 5.6武术动作的编辑20 HYPERLINK \l _Toc264280800 设计总结22 HYPERLINK \l _Toc264280801 参考文献23 一、绪论 1.1概述 随着机器人技术的不断发展，机器人已经大量 应用于社会的各个行业。如今，机器人已经进入娱乐领域，国内外很多公司正在发展娱乐型机器人。武术机器人就是在这样的大背景下产生的。作为机器人的一个分支，武术机器人将会是21世纪机器人主要民用用途之一。武术机器人的设计涉及了 机电一体化技术、检测和传感技术、精密加工和机械密封技术、现代化控制和管理技术、光电感应技术、计算机程序控制技术等多个方面。因此，武术机器人既具有极强的观赏和趣味性，更是一个系统化的工程设计。 人形机器人是机器人研究中的重要分支， 它涉及到机器人制造中的各个领域，如自主行为控制、人工智能、动态管理、机械设计等，在一定程度上代表着机器人研究的尖端水平，与其它机器人（工业机器人、蛇形机器人、轮式移动机器人等）相比，具有三个基本特征： （1）能在人们所处的现实环境中工作； 能使用人们所用的工具； （3）具有人的形状。 此外，还有摄像处理、语音处理以及一系列传感器信号的处理，可见，人形机器人对各项技术领域提出了更高的要求。 1.2机器人的技术组成 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。 1.3课程设计的目的和要求 1、 机器人设计的内容 举手投足、转圈、头部动作灵活、并具备的语音功能。通过语音识别技术，可以对小机器人进随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类社会生活的各个领域，特别是机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量，极受青少年的喜爱。本课题要求设计一具有简单人体功能的、模拟十八铜人动作的类人型机器人，完成简单人体的基本动作：可以前进后退，左右侧行，左右转弯和前后摆动手臂，行走频率为每秒两步，行语音控制，通过发出语音命令，控制机器人的。机器人包括底座、头部、上身、下肢、以及电路控制板，分别控制手臂、头部和底盘运动的电机及传动机构等。通过电路控制和机械传动，可使机器人动作。知识范围涉及机构学、力学、电子学、自动控制、计算机、人工智能等。 2、具体任务： 1、了解机电一体化系统设计原