05分析动力学4第二类拉氏方程.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之第二类拉氏方程 本节内容 内容1：第二类拉氏方程 内容2：广义力的求法 虚位移不独立，具体求解仍需考虑约束力 以广义坐标为变量 动力学普遍方程 内容3：例 对于具有N个质点的完整理想约束系统，定义广义坐标为: q1, q2, …, ql,则质点i的向径可以表示为： 达朗贝尔－拉格朗日原理： 质点向径与广义坐标的变分关系： 广义主动力（广义力） 广义坐标形式的达朗贝尔-拉格朗日方程 广义惯性力 达朗贝尔原理－拉格朗日原理可以写为： 以上的推导仅需要理想约束条件 对于完整系统： 广义主动力和广义惯性力相互平衡！ 广义坐标形式的达朗贝尔-拉格朗日方程 对t求导 对 求导 对qk求导 拉格朗日关系式 拉格朗日经典关系 第二类拉格朗日方程 第二类拉格朗日方程 1788年拉格朗日、《分析力学》：“我在这里所提出的方法，既不需要几何性质的也不需要力学性质的作图或推论，而只要求按照一种正规和一致的方法进行代数运算。那些爱好分析的人会愉快地看到力学作成了它的一个分枝，并且会感谢我这样扩大了分析的领域”。 拉格朗日方程给非自由质点系的动力学问题提出一个普遍、简单而统一的解法。 广义惯性力 仅适用于完整系统。 若在空间某区域，质点所受的作用力只依赖于空间位置和时间，而与其速度无关，则称该空间区域存在力场，如重