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三自由度机械手控制系统设计 摘要：为了提高机械手在工业生产中定位的精度，介绍一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路，详细论述三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法，并建立MCGS组态环境界面对系统的运行进行监控。测试结果表明，该系统运行稳定，定位精确，具有较高的应用价值。 关键词：PLC；三自由度；机械手；步进电机；MCGS组态环境 Design and realization of 3-DOF manipulator Control System Based on PLC Abstract: In order to improve the positioning precision of manipulator in industrial production, a design proposal of 3-DOF manipulator control system based on PLC is introduced. The proposal puts forward a new train of thought about stepper motor applied to manipulator positioning. While the hardware structure and software implementation method of the 3-DOF control system are discussed in detail. MCGS configuration environment interface for monitoring the system operation is established. The results of test show that the system running stably, positioning accurately, so it has a good application value. Keywords: PLC; 3-DOF; manipulator; stepper motor; MCGS configuration environment 目 录 第1章 绪 论 1 1.1 概 述 1 1.1.1 国内外智能机械手的发展概况 1 1.1.2 国内外PLC的发展情况 2 1.2 选题意义 3 1.3 课题原理 4 1.3.1 步进电机 4 1.3.2 步进电机驱动器 4 1.3.3 传感器 6 1.3.4 PLC 6 1.3.5 旋转码盘 6 1.3.6 直流电机驱动单元 6 第2章 PLC的选用及S7-200系列的特点 7 2.1 PLC的简介 7 2.2 PLC选用 7 2.3 S7-200系列的特点 8 第3章 硬件电气连接设计 12 3.1 旋转光电编码器的选用与连接（I/O口选择） 12 3.1.1 光电编码器的结构及工作原理 12 3.1.2 旋转光电编码器的连接 13 3.2. 步进电机的驱动电路设计 14 3.2.1 步进电机的选型 14 3.2.2 步进电机驱动器 14 3.3 直流电机的驱动电路设计 16 3.4 按钮开关电路设计 18 3.5 设计需要的输入输出点 20 第4章 软件设计 23 4.1 手动/自动模式切换编程 23 4.2 机械手提升的编程(自动工作时) 23 4.3 机械手伸缩的编程 (自动工作时) 24 4.4 机械手基座平台旋转的编程(自动工作时) 25 4.5 气夹旋转的编程(自动工作时) 26 4.6 机械手的夹持的编程(自动工作时) 27 4.7 手动动作的编程 28 4.8 复位动作的编程 30 结 论 33 参考文献 34 附 录 36 附录A：自动操作流程图 36 附录B:自动操作程序 37 附录B1：主程序 37 附录B2： SBR（脉冲输出） 43 附录C:机械手电路原理图 46 感谢致辞 47 1 绪 论 机械手是一种能模拟人的手臂动作，按照设定程序、轨迹和要求，代替人手进行抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置。三自由度机械手又称3D机械人，能够实现三个自由度方向(水平、垂直和旋转)的抓取或放置物品，具有操作范围大，灵活性好，应用广泛的特点。 机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成；可编程控制器可采用目前市面上比较